BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual priručnik s uputama —— Ručni status

BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual priručnik s uputama —— Ručni status

Ručni gumb na trećoj brzini udario je u&"ručni &"; u ručno stanje, stanje se može izvesti na robotu za poučavanje djelovanju. Kao što je prikazano niže:

1 Program

Modul sastava: skup kalupa sadrži glavni program i osam se potprograma može odabrati prema njihovoj stvarnoj uporabi.

Način odabira programa: Povucite&prema dolje; Uredi&prema dolje; izborniku, odaberite program (kliknite jednom to znači da je odabran).

Posebna potprogram: Potprogram 8 (Pod-8), sam program u zadanoj potprogrami 8 (Pod-8), bez obzira na stanje (automatsko / ručno / zaustavljanje) automatski će se pokrenuti.

Savjet: U slučaju programa za učenje automatskog izvođenja kada se potprogram i glavni program izvode istovremeno.

& "Programabilni ključevi (novi M CMD) &": Možete programirati u samoodređenom imenu ključa. Novi programabilni ključevi (New M CMD): Kliknite&"New Programmable Keys (New M CMD) &"; → uredite naziv gumba. Pritisnite U redu → povucite&prema dolje; Uredi&prema dolje; Jelovnik. Pomaknite stranicu gore -dolje kako biste pronašli programabilni ključ. Pritisnite jednom da uredite naziv gumba za ulazak na stranicu s uputama. poučavati.

Posebni programabilni ključevi (novi M CMD):

& podrijetlo" Ako izvršite navođenje u zaustavnom načinu rada (ponovni pritisak na tipku za početak), sustav će izvesti program koji je uređen u&podrijetlo &; ključ ako je u ovom ključu upisan slijed navođenja ili drugih radnji.

& quot; Poništi" Pritiskom na tipku [Reset] jednom u stanju zaustavljanja, sustav će izvršiti program koji je uređen u gumbu za resetiranje.

Brisanje programabilnih ključeva (Novi M CMD): Odaberite naziv gumba u padajućem izborniku&"Uredi &"; a zatim kliknite gumb [Izbriši programabilne ključeve (Novi M CMD)]. Novi programabilni dijagram toka ključeva:

& "Trial &": pritisnite ovaj gumb, robot će pokrenuti ovaj korak.

& "Gore &": Kliknite na program za prelazak na prethodni redak.

& quot; Dolje": Kliknite za prijelaz na sljedeći redak.

& "Kopiraj": Kliknite gumb [Kopiraj] za iskakanje sadržaja odabrane kopije okvira za odabir kao što je prikazano u nastavku:

NAPOMENA: Broj upisan u&"Odabrana linija &"; okvir za uređivanje označava broj programa.

Kopiraj slučaj upotrebe: Pretpostavimo da želite kopirati redni broj 0 i 1 kako biste čekali da program X011 prođe, sljedeći su koraci sljedeći:

Korak 1: Pritisnite gumb Kopiraj, unesite 1 u" Odabrani red" okvir za uređivanje, a zatim kliknite gumb [Kopiraj odabrani redak u trenutni redak].

Korak 2: Odaberite sljedeći redak u koji želite zalijepiti program Pritisnite gumb [Zalijepi].

Napomena: Ako je kopija&kraja modula," ova je rečenica zalijepljena u program nevažeća, modul mora biti kraj ove rečenice u posljednjem koraku.

& "Zalijepi &": Zalijepi kopirani program jednim klikom.

& "Uređivanje &": Kliknite gumb [Uredi] da biste otvorili dijaloški okvir za uređivanje sadržaja programa.

“Štit”: kliknite taj štit, ako želite otkazati, a zatim&štit" Može biti." Izbriši" ;: Pritisnite delete za brisanje programa.

& "Indeks popravaka"." ;: Kliknite na broj u nizu automatskog dovršavanja.

2, Izbornik radnji

Pritisnite&"Uređivač S/H &"; za ulazak u sučelje vrste radnje za podučavanje, ovo sučelje ukupno 17 radnji, kliknite odgovarajući gumb radnje za ulazak u sučelje uređivača radnji za postavljanje. Kao što je prikazano niže. Pritisnite jednom za izbornik Otvori, a drugi za izbornik Zatvori.

2.1, Djelovanje osi

Pritisnite gumbza ulazak u sljedeće sučelje.

Umetnuti:Na stranici s uputama odaberite mjesto na koje želite umetnuti radnju i odaberite podučavanje radnje. Pritisnite Umetni za umetanje radnje u program.

Umetnuti:Kada os i ciljno mjesto kliknu&"postavi &"; i zatim kliknite&"Umetni &"; kako bi program podučio lokaciju ciljne točke.

Sinkronizacija:Odaberite nekoliko osi, a zatim odaberite&"Sinhroniziraj [GG" "; os će se istovremeno kretati.

Točka valjanja:Provjerite koordinate osi nakon točke izborne uporabe uređene referentne točke.

Pozicija ranog završetka:Umetanje ovog koraka u nastavu pokazuje da je sljedeće kretanje započelo kada os nije dosegla ciljni položaj kada je dosegla krajnji položaj.

Slučaj upotrebe:Ako je napredni položaj postavljen na 200, a položaj postavljen na 1000, os se pomiče u položaj 800 (1000-200) i izvodi se sljedeći korak, a postupak se nastavlja na 1000.

ESD POS:Umetnite ovaj korak u učenje kako biste naznačili da će se os usporiti zadanom brzinom kada dosegne napredni položaj usporavanja.

Slučaj upotrebe:Ako je položaj unaprijed postavljen na 200, stopa usporavanja unaprijed je 5%, položaj je postavljen na 1000, a brzina na 80%. Zatim os od 0-800 do 80% brzine rada, 800-1000 do 5% brzine. Zaustavljanje signala ili Brzo zaustavljanje: Kad se detektira ulazni signal, on će se usporiti kako bi se zaustavio ili odmah zaustavio.

Rel (relativno):Pomicanje zadane udaljenosti u odnosu na trenutni položaj.

Stop:Prilikom odabira osi i odabira&"Zaustavi &", program će se odmah zaustaviti pri pokretanju.

2.2, Put

Pritisnite gumbza ulazak u sljedeće sučelje.

Područje 1 je vrsta radnje koju treba umetnuti:

Red 2D (linija XY, linija XZ, linija YZ):Zadržava položaj u ravnini od trenutnog položaja do&"krajnja točka &"; položaj.

Linija 3D:U prostoru, od trenutnog položaja do&"postavljeno na kraj &"; položaj za održavanje položaja za ravno.

Krivulja 2D (krivulja XZ, krivulja XZ, krivulja YZ):Drži luk u ravnini od trenutnog položaja do položaja postavljenog na međutočku i položaja postavljenog kao krajnja točka.

Krivulja 3D:U prostoru, od trenutne do&"postavljeno na srednju točku &"; položaj i&postavljen na kraj &; položaj za održavanje položaja za uzimanje krivulje

Držanje:iz trenutne pozicije u ciljnu poziciju.

Relativna linija:Trenutna točka kao početna točka, smjer koordinata pomaka.

Relativna krivulja:Trenutna točka kao početna točka, smjer koordinata pomaka.

Poprava linija:od trenutne točke pretvorbe u ciljnu poziciju do&"postaviti kraj &"; mjesta ravne crte.

Krivulja položaja:od trenutne točke promjene u ciljnu poziciju do&"postavljeno na srednju točku &"; i&"postavljen na kraj &"; položaja za uzimanje krivulje.

Pozirajte punim krugom:od trenutne točke pretvorbe u ciljnu poziciju u&"postavljeno u srednju točku &"; i&"postavljen na kraj &"; krug.

Besplatan put:bez kretanja kolosijeka, kretanje osi u isto vrijeme kretanje istodobno.

Relativni spoj:Odmak u aksijalnom smjeru u odnosu na spoj. Linija relativnog držanja: Počevši od trenutne točke, U, V, W zadržite položaj u smjeru koordinatnog pomaka.

Krivulja relativnog držanja:od trenutne točke kao početne točke, U, V, W kako bi zadržali položaj u smjeru pomaka koordinata.

Puni krug:Nacrta krug s tri poznate točke.

Područje 2 postavlja koordinate metode lokacije, postavljene na dva načina:

Prvi: Ako je trenutačna ručna kontrola za prikaz koordinata koordinata položaja uređivanja za uređivanje okvira, prvo morate pritisnuti gumb [postavi], a zatim kliknite [postavi kraj] može biti, ako želite na nulu je izravni klik na gumb [Nula]. Drugo: upotrijebite referentnu točku, označite okvir za odabir referentne točke 111 strelicama padajućeg trokuta da biste odabrali&"točku &", a zatim kliknite&"postavi na srednju točku &" ; ili&"Postavite krajnju točku (Postavi Epos) &"; gumb za zamjenu koordinata ciljne točke Vrijednost koordinate može biti.

Gumb referentne točke Metoda uređivanja:

Korak 1: Označite okvir za njegovu upotrebu.

Korak 2: Kliknite ovu ikonu u donjem lijevom kutu da otvorite sučelje gumba za uređivanje referentne točke, kao što je prikazano u nastavku:

Uloga referentne točke: olakšati korisniku lokaciju točke za ponovnu uporabu. Bilješka! : Slobodni put može se odnositi samo na spojeve, a relativni spojevi mogu se odnositi samo na točke pomaka. Ostatak vrsta radnji može se odnositi samo na točke puta.

Točke procesa uređivanja:

Korak 1:Upute za položaj: Izmijenite vrijednost izravno Pomaknite os do ciljane točke, a zatim kliknite&"Postavi svjetski položaj ili &" Postavi zajednički položaj&"; (odaberite prema vrsti nove točke).

Korak 2:U dijaloškom okviru Naziv točke stvorite novi naziv točke.

3. korak:Kliknite jednom da biste stvorili novu točku tipa (novi čvor, novi put, nova točka pomaka) da biste uredili točku uređivanja prazne točke u dijaloškom okviru. Način brisanja: odaberite točku koju želite izbrisati u svijetlo plavu boju, a zatim kliknite&Izbriši &; dugme.

Način zamjene lokacije:Uredite&"Nova lokacija &"; i kliknite&zamjeni lokaciju" gumb za dovršetak zamjene.

2.3 、 Izlaz signala

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Način umetanja izlaznog signala: Odaberite vrstu izlazne točke (□ Y/output izlaz ploče/□ srednja varijabla/□ vremenski izlaz Y/□ intervalni izlaz Y/□ intervalni izlaz M) → odaberite izlaznu točku uključeno/isključeno (□ uključeno/isključeno isključeno) → Postavite vrijeme odgode → kliknite gumb [Spremi] → odaberite mjesto koje želite umetnuti na nastavnu stranicu i kliknite [Umetni]. Napomena: Klikom na izlaznu tipku postaje zelena boja i izlazna točka odašilje signal.

Y: Y se uključuje ili isključuje nakon čekanja kašnjenja.

Izlaz ploče: Odabirom vrste ploče kao IO ploče ili M ploče, ID ploče je broj IO ploča ili ploča koja čeka kašnjenje na izlaz, kao što je prikazano u nastavku:

Srednja varijabla: Vrijednost varijable koja se može promijeniti.

Primjer korištenja posredničke varijable: U glavnom programu poučite izlaz srednje varijable M027 (status alarma) i pričekajte međupromenljivu M027 (status alarma) u potprogramu. Predavanje glavnog programa:

Podprogramska nastava:

Vremenski izlaz Y: Kad se program izvrši u ovom koraku, Y izlaz će se uključiti, a zatim automatski isključiti prema postavljenom vremenu. Sljedeća će se radnja izvršiti dok čekate.

Intervalni izlaz Y: Modul postavljen intervalom je izlaz, a Y izlaz prema vremenu rada.

2.4 、 Otkrivanje signala

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Otkrivanje početka umetanja i operacija otkrivanja kraja izvode se radi otkrivanja prisutnosti ili odsutnosti ulaznog signala od početka operacije otkrivanja do operacije otkrivanja kraja, a alarm se odmah zadovoljava kada je uvjet zadovoljen.

2,5 、 Uvjetni skok

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Upotreba naljepnice:

1 、 Odaberite „Define Labels“ opciju, kliknite okvir za uređivanje naljepnica" Label ”Skočni naziv uređivanja tipkovnice.

2 、 Umetnite naziv naljepnice iz prethodnog koraka na mjesto gdje trebate uskočiti u program.

3 、 odaberite “Define Labels option” Uđite u sučelje za odabir uvjeta:

4 、 Nakon uređivanja uvjeta kliknite gumb [Umetni] na mjestu koje želite umetnuti.

Napomena: Uvijek koristite uvjetni skok da biste prvo umetnuli oznaku.

2.6 、 Čekaj

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Način umetanja signala čekanja:Odaberite vrstu točke čekanja (X ili srednja varijabla) → odaberite uključivanje ili isključivanje čekanja ili vrstu signala rastuće ili opadajuće ivice → postavite vrijeme odgode → kliknite gumb [Spremi] → poziciju koju želite umetnuti na stranicu poduke Sljedeća kliknite [Umetni].

Jednostavno kašnjenje:Nakon umetanja jednostavne radnje odgode, pokretanje se automatski izvodi sve dok radnja ne pričeka zadano vrijeme odgode prije nego što nastavi s izvršavanjem sljedeće radnje.

Uzlazni rub:Signal je iz ničega.

Padajući rub: Signali od da do ne.

Napomena:Kada se radnja izvrši nakon umetanja, sustav će se oglasiti kada se ne postigne postavljeno stanje vremena čekanja.

2.7 、 Brojač

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Brojač se može uređivati ​​pod ovim sučeljem.

Klasifikacija brojača: 1 1 brojač tipa Obriši brojač tipa Postavite brojač trenutne vrijednosti.

Nova metoda brojača: Odaberite vrstu brojača → Novi naziv brojača → kliknite gumb [Novo] → kliknite gumb [Spremi] → Završi.

Current: Brojačka vrijednost trenutnog brojača. Vrijednost se može postaviti prema stvarnoj situaciji korisnika.

Slučaj upotrebe za postavljanje trenutne vrijednosti: Ako je brojač koji se koristi pri definiranju hrpe samoodređeni brojač, pod pretpostavkom da je trenutna vrijednost samoodređenog brojača postavljena na 2, tada će robot početi slagati stvari od druge stavke kada pokretanje prvog modela. .

Cilj: Ciljani prinos brojača.

Postavljanje brojača trenutne vrijednosti: Ako odaberete trenutnu vrijednost i unesete vrijednost izravno u okvir za unos ispod adrese, to znači da je vrijednost trenutna vrijednost brojača; ako odaberete trenutnu vrijednost i provjerite adresu upotrebe, okvir za unos Vrijednost unijeta u vrijednost je trenutna vrijednost brojača ispod adrese vrijednosti.

2.8 、 Mjerač vremena

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Ako je mjerač vremena odabran za pokretanje, to znači da se automatski automatski način rada počinje brojati kad se postigne radnja, a odbrojavač se ne broji niti briše nakon dostizanja ciljane vrijednosti;

Ako je odabrano poništavanje, to znači da se odbrojavanje briše i ponovno mjeri kad mjerač dosegne ciljnu vrijednost i pokrene radnju.

Kad je odabrana funkcija automatskog resetiranja, resetiranje timera se automatski izvodi za vrijeme u mjeraču vremena te se tajmer resetira. Kad se postigne radnja, ponovno vrijeme počinje.

Izlaz s jednom točkom: Emitira ili isključuje vrijednost Y na IO ploči nakon isteka vremena.

Izlaz cijele ploče: Nakon vremena kronografa u mjeraču vremena, odaberite IO ploču na IO ploči za izlaz ili odvajanje svih Y vrijednosti na cijeloj IO ploči.

EU izlaz: Izlaz ili uključivanje/isključivanje u točki EU na ploči EU nakon isteka odbrojavanja.

Izlaz M točke: Kad istekne mjerač vremena, vrijednost M vrijednosti na M ploči je izlazna ili prekinuta.

Izlaz M ploče: Odaberite jednu M ploču na traci IO ploče za izlaz ili odvajanje svih M vrijednosti na cijeloj M ploči nakon isteka vremena.

Ulaz za otkrivanje: Postoji li signal na ulaznoj točki X na IO ploči nakon isteka vremena, i ako otkrije da uvjet nije ispunjen, odmah će se alarmirati. Ako je ciljana vrijednost mjerača vremena 5, aktivira se ulaz za otkrivanje X25. Kad mjerač automatskog rada dosegne 5 s, detektira se signal X25. Ako nema ulaza signala za X25, odmah će se oglasiti.

Resetiraj mjerač vremena: resetira se pri pokretanju na mjerač vremena (samo se ponavlja pri pokretanju za pokretanje mjerača vremena)

Pauziraj mjerač vremena: trčanje na mjerač vremena radnje pauzirat će mjerač vremena (samo ako se pokrene radnja na početnom mjeraču brojača nastavit će se brojati)

2,9 、 Sinkronizacija

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Umetanje početka sinkronizacije i kraja sinkronizacije prije i poslije programa označava da se program kombinira i pomiče u isto vrijeme.

Bilješka:

1. Sinkronizacija se ne može ugnijezditi jedna s drugom.

2. Skok ne može koristiti funkciju sinkronizacije.

3. Dolazi do određene kombinacije početka sinkronizacije i kraja sinkronizacije. Kad započne sinkronizacija, potrebno je podučiti drugi kraj sinkronizacije.

4, uvjeti mogu koristiti funkciju sinkronizacije.

2.10 、 Komentiraj

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Komentar je značenje oznake. Kad korisnik podučava mnogo programa, ako previše izgleda neuredno, tada se mogu dati različiti komentari prije i poslije različitih programa kako bi se pronašao problem.

Način uređivanja komentara: Otvorite okvir za uređivanje teksta praznim klikom → uredite naziv i kliknite gumb [Spremi] → odaberite sljedeći redak pozicije koju želite umetnuti i kliknite [Umetni].

2,11 、 Snop

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje ，

Vrste slaganja klasificiraju se kao: općenito slaganje u kutiju i slaganje u kutiju izvor podataka slaganje 4 jarde u četiri kategorije.

Općenito se općenito slaganje gomila može podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik, a kako naziv implicira, kvadratni objekt može se slagati;

Ofsetni snopovi mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na kosini (pomak osi Z).

Složite pravokutni način rada:

1. Najprije kliknite na&New" gumb za stvaranje novog naziva stoga ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Postavite koordinate početne točke i razmak. Postoje dva načina postavljanja:

Za postavljanje upotrijebite metodu s tri točke: Metoda s tri točke automatski izračunava pomak i razmak pomoću tri postavljene točke.

Vrste slaganja klasificiraju se kao: općenito slaganje u kutiju i slaganje u kutiju izvor podataka slaganje 4 jarde u četiri kategorije.

Općenito se općenito slaganje gomila može podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik, a kako naziv implicira, kvadratni objekt može se slagati;

Ofsetni snopovi mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na kosini (pomak osi Z). Složite pravokutni način rada:

1. Najprije kliknite na&New" gumb za stvaranje novog naziva stoga ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Postavite koordinate početne točke i razmak. Postoje dva načina postavljanja:

Za postavljanje upotrijebite metodu s tri točke: Metoda s tri točke automatski izračunava pomak i razmak pomoću tri postavljene točke.

U drugom koraku pomaknite robota u početni položaj snopa, a zatim kliknite gumb "Postavi u" kako biste postavili trenutnu vrijednost koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U trećem koraku pomaknite manipulator na sljedeću točku u smjeru osi X1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1. Zatim pomaknite robota na sljedeću točku u smjeru osi Y1, a zatim pritisnite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1.

Korak 4 Pritisnite gumb [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Ne koristite metodu s tri točke: Razmak izračunajte ručno.

U prvom koraku unesite sučelje kako je prikazano na donjoj slici. Ručno pomaknite robota na početnu točku slaganja, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U drugom koraku ručno izmjerite razmak između točaka na svakoj osi i uredite vrijednosti razmaka u odgovarajuće okvire za uređivanje.

U trećem koraku postavite smjer slaganja svake osi, a pozitivni smjer odnosi se na smjer položaja osi + (pritisnite gumb osi na ručnom upravljaču da biste identificirali smjer položaja osi).

4, postavite broj stogova, red, brojač i pokrenite nalog, sučelje kao što je prikazano u nastavku:

Odabir kraka: Kada koristite XYZUVW šest osi, krak 1 je os XYZ osi, krak 2 je os osi UVW, krak 3 je hrpa osi ZUV, krak 4 je hrpa osi XYW, a krak koji se slaže može se odabrati ovisno o situaciji . Count: Postavite broj točaka hrpe na osi.

Run Sequence: Postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Odabir brojača:" self" znači da program pokreće način rada, zadani brojač sustava povećan je za 1; prilagođeni brojač (u izborniku radnji -> [brojač] za postavljanje).

6, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

7, sviranje √" pomoću stoga" u&"stog &" u izboru korištenja stoga i postavljanju brzine slaganja, odabiru dobrog mjesta u programu kliknite na" postavi" urediti hrpu za podučavanje.

8, ako se upotreba prilagođenih brojača ubaci u proces podučavanja brojača stoga plus 1, inače se brojač ne računa.

Način rada offset hrpe:

Korištenje ofsetnih hrpa može se naslagati u obliku dijamanta ili složiti na kosoj površini (pomak osi Z)

1, najprije kliknite na&New" gumb za stvaranje novog naziva stoga ili otvaranje naziva datoteke je izgrađen.

2, kliknite&"&"; za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Označite opciju [Use Offset]

4, Postavite koordinate početne točke i razmak.

Hrpa u obliku dijamanta kada postoje početna točka i razmak skupa, postoje dva načina:

Za postavljanje upotrijebite metodu s tri točke: metoda s tri točke koju želite koristiti je automatski izračunala pomak i udaljenost tri točke.

Prvi korak, u ručnom stanju kliknite" metoda u tri točke postavlja" gumb za ulazak na dolje prikazanu stranicu za uređivanje.

U drugom koraku pomaknite robota u početni položaj snopa, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U trećem koraku pomaknite manipulator na sljedeću točku u smjeru osi X1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1. Zatim pomaknite robota na sljedeću točku u smjeru osi Y1, a zatim pritisnite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1.

Korak 4 Pritisnite gumb [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Ne koristite metodu s tri točke: ručno izračunajte udaljenost pomaka i razmak osi.

U prvom koraku unesite sučelje kako je prikazano na donjoj slici. Ručno pomaknite robota na početnu točku slaganja, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U drugom koraku ručno izmjerite udaljenost i pomak između točaka na svakoj osi te uredite vrijednosti razmaka i pomaka u odgovarajuće okvire za uređivanje.

Treći korak je postavljanje smjera slaganja svake osi, a pozitivni smjer odnosi se na smjer položaja osi + (pritisnite tipku osi na ručnom upravljaču za identifikaciju), obrnuto se odnosi na smjer položaj osi.

Mapa efekata pomaka X, Y:

Učinak pomaka X prikazan je u nastavku, pri čemu je lijevo nepristrano, a desno pomaknuto za pomak X.

Prije nepristrano Nakon pomaka

Učinak pomaka Y prikazan je u nastavku, pri čemu je lijevo nepristrano, a desno pomaknuto za pomak X.

Prije nepristrano Nakon pomaka

Početna točka nagnute hrpe, način postavljanja koraka:

Prvi korak je ručno premještanje manipulatora u početni položaj snopa, a zatim pritisnite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinata u okvir za uređivanje koordinata za svaku os.

U drugom koraku postavite udaljenost pomaka u smjeru Z (zadano je Z u smjeru X). Ako želite pomaknuti Z u smjeru Y, provjerite opciju [Pomak Y smjera Z].

Treći korak, postavite smjer slaganja, prebrojavanje, naručivanje, brojač i pokrenite nalog.

Smjer: smjer, smjer položaja osi +, smjer minus osi, smjer osi.

Count: Postavlja broj točaka koje će se složiti na osi. Run Sequence: Postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Odabir brojača:" self" znači da program pokreće način rada, zadani brojač sustava povećan je za 1; prilagođeni brojač (u izborniku radnji -> [brojač] za postavljanje).

Četvrti korak, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

Peti korak, igranje √" pomoću stacka" u&"stog &" u izboru korištenja stoga i postavljanju brzine slaganja, odaberite dobro mjesto u programu, kliknite na" Postavke" urediti hrpu za podučavanje.

Šesti korak, ako koristite prilagođeni brojač koji ćete umetnuti u procesu podučavanja brojača hrpe plus 1 ili brojača, ne računa se.

Primjer slaganja pomaka nagiba:

Pretpostavimo da morate nakupiti četiri kruga u sljedećem položaju hrpe

Postavljanje nastavne stranice:

Napomena: 1, jer je brojač odabran iz definicije tehnologije, morat će podučavati više od jednog hrpe nakon brojača plus 1

2, ako je brojač pun, na primjer nakon početka novih uvjeta, potreba za korištenjem uvjeta za brisanje skoka, uvjetne postavke stranice za skok kako je prikazano u nastavku:

Opći primjer upotrebe slaganja: Poznati uvjeti:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm)

2, potrebno je složiti 3 proizvoda u pozitivnom smjeru od XYZ -a

3, prednja i stražnja lijeva i desna udaljenost po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a novi brojač pod nazivom "brojač steka" dodaje se brojaču. Konkretne postavke su sljedeće:

Prvi korak: prvo prilagodite brojač.

Korak 2: Uđite na stranicu snopova i izvršite postavke kao što je prikazano na donjoj slici. Postavite sve koordinate početne točke snopa na 0.

Konačni učinak gomilanja prikazan je na sljedećoj slici: Napomena: Serijski brojevi označeni na donjoj slici pokazuju redoslijed naslaganih proizvoda.

Slaganje izvorne točke

Pakiranje i slaganje u kutiju i slaganje u kutiju:

1. Odaberite opciju “Pakiranje i slaganje u kutiju”.

2. Pritisnite “→” za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Najprije kliknite na&New" gumb za stvaranje novog naziva stoga.

4. Postavite razmak, količinu, redoslijed, smjer i odabir brojača između proizvoda u prvom okviru ispod ovog sučelja.

5. Pritisnite “→” za ulazak u sljedeće sučelje za uređivanje. Ovo sučelje postavlja razmak, količinu, redoslijed, smjer i odabir brojača između svake kutije za slaganje.

6. Postavite sve podatke i kliknite gumb Spremi.

7. Štucanje [Koristi stack] Odaberite koji će se stek koristiti u [Stack] i postavite brzinu slaganja. Odaberite mjesto u programu i kliknite "Postavi" da uredite hrpu u nastavu.

[Koristi pomak]: Nakon provjere postavljena udaljenost pomaknuta je od prethodne točke slaganja.

Primjer slaganja u kutiju: Poznati uvjeti u kutiji:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm).

2. Postoje 3 proizvoda u smjeru XYZ, a ukupan broj proizvoda u kutiji je 27.

3, prednja i stražnja lijeva i desna udaljenost po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a novi brojač koji se zove "brojač kutija" dodaje se brojaču. Nastavna stranica je sljedeća:

Poznati uvjeti izvan okvira:

1, ukupno 4 kutije

2. Potrebno je složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru osi X, složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru osi Y i složiti 0 kutija na os Z. Redoslijed slaganja je: X → Y → Z.

3. Udaljenost između kutija je 500 mm, a udaljenost između vrha i dna 0 mm. Nastavna stranica postavljena je na sljedeći način:

Konačni učinak hrpe prikazan je na donjoj slici.

Slaganje izvora podataka

Upotreba hrpe izvora podataka:

1, odaberite" stog izvora podataka" opcija.

2, najprije kliknite na&New" gumb za stvaranje novog naziva stoga.

3, kliknite&"&"; za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

4, odaberite vrstu izvora podataka, tip izvora podataka podijeljen je u dvije vrste nepravilnih točaka (za nepravilno slaganje), kao što je odabir ove stavke, a zatim kliknite&"Uredi točku &"; u okvir točke uređivanja na posebnom korisničkom ID -u za uređivanje.

5, sviranje √"" koristiti stack" stack" u kojem ćete izabrati koji će se stek koristiti i postaviti brzinu slaganja, odabrati dobro mjesto u programu, kliknite na" postavi" urediti hrpu za podučavanje

Opcija vrste izvora podataka" nepravilne točke" a zatim kliknite" uredi točku" gumb za ulazak u sučelje za uređivanje točaka kao što je prikazano ispod:

& "Zamijeni položaj &": Kliknite uređeno mjesto Kliknite&"Zamijeni položaj [GG" "; gumb za zamjenu starog koordinatnog položaja trenutnim.

& quot; Zamjena sinkronizacije" ;: Ako korisnik ima crtež položaja i početna koordinata crteža nije u skladu s koordinatom ishodišta manipulatora, može se jednostavno postaviti u nepravilnu točku sinkronom zamjenom.

Pritisnite prvu točku da biste promijenili vrijednost koordinate trenutne točke u vrijednost koordinate ishodišta (prva točka) crteža, a zatim kliknite gumb [Spremi], kao što je prikazano na sljedećoj slici:

Namjensko sučelje za prikaz korisničkog ID -a:

Primjer nepravilnog slaganja: Uzmite primjer slaganja 6 nepravilnih točaka na vodoravnu ravninu.

Nakon postavljanja šest položaja na stranici za uređivanje točaka i odabira brojača, možete dovršiti postavku kako je prikazano u sljedećim koracima:

Unesite sljedeće sučelje, povucite strelicu izvora podataka prema dolje i odaberite "nepravilna točka".

2. Pritisnite gumb [Uredi točku] za ulazak u okvir za uređivanje točke za podučavanje o šest pozicija.

3. Odaberite vrstu brojača. Zadano je odabrati vlastiti brojač.

Može se složiti kao što je prikazano ispod:

Upotrijebite funkciju montažne ploče: Kliknite" Artboard" gumb za ulazak na sljedeću stranicu.

Provjerite "četku" da biste postavili položaj osi XY i visinu olovke. Ako odaberete glatku ili ravnu liniju, možete pisati u svijetloplavi okvir za uređivanje. Ako tijekom pisanja pišete pogrešno, možete kliknuti gumb "Obriši".

Očistite sve i prepišite, kao što je prikazano u nastavku:

Klikom na&izračunate putanju&gumb nakon pisanja automatski će generirati točku, a zatim kliknite Zatvori.

Automatski generirane točke mogu se vidjeti klikom na&"Uređivanje točaka [GG"::

pritisnite "spremi" i umetnite radnju slaganja u glavni program

2,12 、 prilagođeni alarm

Pritisnite gumb "prilagođeni alarm" za ulazak u ovo sučelje:

Odaberite broj alarma i pritisnite 【umetni】 za umetanje dijela alarma u program ， kada se pokrene prema dijelu alarma, robot će se oglasiti i zaustaviti。 Sadržaj prilagođenog alarma može se izmijeniti, za to imamo softver, ako trebate nas kontaktirajte.

2,13 、 modul

Pritisnite 【model】 za ulazak u ovo sučelje ， ovdje možemo pozvati modul:

Izradite novi modul: pritisnite 【novi modul】 → umetnite naziv modula → 【spremi】 → postavite program u modul → 【spremi】。

Brisanje modula: padajući izbornik modula ， odaberite modul i pritisnite 【izbriši】。

Način umetanja modula: padajući izbornik "call module" i odaberite modul koji je potrebno umetnuti u izbornik → padajući izbornik "return to flag" （napomena: definirajte zastavicu prije umetanja） → 选 odaberite liniju i pritisnite 【Insert 】.

2.14 、 Vizualne upute

pritisnite gumb Vision za ulazak u sljedeće sučelje:

odaberite izvor podataka: odaberite "ulov" ， odaberite određeni izlaz ， postavite vrijeme akcije time vrijeme akcije i vrijeme intervala ， to znači određeno vrijeme ulova za hvatanje ， vrijeme intervala za hvatanje ， i vrijeme za hvatanje ， umetnite ovo u program unesite sučelje vida za postavljanje vremena čekanja ， ako se ne uspije uhvatiti, robot će se oglasiti

Na primjer, postavili smo izlaz Y15 na 2 sekunde time vrijeme intervala za izlaz je 3 s ， nakon tri puta hvatanja, 2 s kasnije, ako kamera nije uspjela uhvatiti, robot će se oglasiti setting postavka parametra je kao na slici ispod:

2,15 speed Brzina puta

Pritisnite gumb brzine putanje za ulaz u sljedeće sučelje:

funkcija: prilagoditi brzinu kretanja putanje

Opseg: odnosi se samo na ravnu liniju u kretanju putanje i krivulje

Izvorna brzina: Ako se umetne između ravne crte i krivulje, izvorna brzina bit će ista kao ona s većom brzinom.

2.16 、 Naredba za podatke

Pritisnite naredbu Podaci za ulaz u sljedeće sučelje:

Naredba funkcije ishodišta: postavite slijed i brzinu svakog navođenja osi

Put natrag do podrijetla podijeljen je u šest vrsta, korisnik može birati prema vlastitim institucijama:

1, ručno postavite prekidač ishodišta i plus.

Ručno postavite nasumični položaj sa signalom ishodišta kao početni položaj ， tada će to biti početni položaj za svako navođenje. Postupak postavljanja početnog položaja:

U ručnom načinu rada postavite sve osi na izvorni prekidač, light svjetlo prekidača svijetli） → u načinu zaustavljanja, unesite “postavke” → “postavke stroja” → “konfiguracije motora” ， kliknite 【postavi na ishodište】 ili 【tvornički postavite sve podrijetlo】 ， zatim 【spremi podrijetlo】.

2, Izravno pronađite Z impuls。

Postupak postavljanja početnog položaja pronalaskom Z impulsnog signala motora:

U ručnom načinu rada postavite sve osi na izvorni prekidač, light svjetlo prekidača svijetli） → u načinu zaustavljanja, unesite “postavke” → “postavke stroja” → “konfiguracije motora” ， kliknite 【postavi na ishodište】 ili 【tvornički postavite sve podrijetlo】 ， zatim 【spremi podrijetlo】.

Kad robot mora biti kod kuće, u ručnom načinu rada pritisnite 【ishodište】, a zatim pritisnite 【početak】.

3 、 Kratko ishodište （automatski postavlja prekidač ishodišta i prekidača) .pri vraćanju na izvor, kad udari u metalnu ploču izvora, početni proces je završen kada je prekidač ishodišta uključen.

Prvi put za postavljanje ishodišta ili promjenu puta natrag do ishodišta: pritisnite 【ishodište】, zatim pritisnite tipku 【start】, robot će otići kući kao nizovi。Kada svaka os završi podupiranje ishodišta will alarmirat će se i pitati „podrijetlo je promijenjeno“ resetirajte položaj ishodišta？ ”ako trebate resetirati, pritisnite 【reset origin】 ， ako ne morate resetirati, pritisnite 【stop】 opciju.

4 、 automatski postavite prekidač ishodišta i plus (dugo podrijetlo) 。Kada se preusmjeravanjem udari u izvornu metalnu ploču, i dalje prelazi preko metalne ploče, kraj ploče je početni položaj.

5, Srednje ishodište, Središnja točka metalne ploče je ishodište.

6 、 slično ishodište, pri navođenju, kada je svaka os blizu položaja ishodišta sa signalom ishodišta, to je mjesto početka pritisnite 【ishodište】 zatim pritisnite tipku 【start】, robot će se vratiti kući kao slijed, kada osi idu u položaj blizu do ishodišta, sustav će misliti da je bio u ishodištu.

Napomena:

1 instruction Upute o podrijetlu moraju se urediti u programabilnom gumbu [0] (serijski broj 0).

2 、 Prilikom programiranja, redoslijed umetanja je slijed za navođenje。

3 、 U ovom sučelju možemo postaviti brzinu za navođenje （napomena: brzina ne može biti prevelika inače će izazvati sudar）

napomena: u načinu zaustavljanja stvarna brzina=početna brzina （vrijednost motora）*brzina osi

Os 4 can može istodobno pokretati dom umetanjem istovremenog početka i kraja

2.17 、 Naredba CAN

Pritisnite naredbu CAN za ulazak u sučelje naredbe Can:

napomena: ova se funkcija može koristiti samo u načinu komunikacije putem CAN -a

2.18 、 I Ili akcija

Pritisnite ”And Or Action” za ulazak u sljedeće sučelje:

I Ili se akcije koriste za čekanje signala ， A akcija znači da robot mora čekati nekoliko signala odjednom, ako nedostaje bilo koji od signala, robot će se alarmirati. Ili radnja znači da mora čekati signale, kada robot primi bilo koji od signala, robot se neće alarmirati。

2,19 、 produžiti

kliknite gumb za proširenje za ulazak u ovo sučelje:

2.19.1 inside Unutarnja ruta

Funkcija rute unutar adrese je pokretanje rute pomoću adrese. Prije korištenja ove funkcije moramo postaviti parametar za adresu.

Unutarnja adresa: može biti 800-890 adresa.

Vrste adresa: linija 3D, linija držanja i slobodni put.

linija 3D: koristi se samo za os XYZ za pokretanje linije ， Ako je adresa 800 ， Os X je 800, Y osi je 801 axis Z osi je 802.

Položaj 3D linije: upotrijebite šest osi XYZUVW za pokretanje 3D poze linije ， ako je unutarnja adresa 800 ， X os je 800, Y osi je 801 axis Z osi je 802, U osi je 803 ， V osi je 804 ， W osi je 805805

Slobodna točka: Koristite XYZUVW šest osi za pokretanje slobodnih točaka, ， ako je unutarnja adresa 800 ， X os je 800, Y osi je 801 axis Z -os je 802, U -os je 803 ， V -os je 804 ， W je 805805

2.19.2 、 Spremi točku

Funkcija spremanja točke sprema trenutnu točku kao memoriju ， kada pritisnemo tipku stop i ponovno je pokrenemo, robot će ponovno pokrenuti točke

Spremi vrste: koordinata svijeta- XYZ 、 koordinata svijeta- XYZUVW 、 zajednička koordinata ， koordinata svijeta XYZ samo spremi koordinatu svijeta osi XYZ ， koordinata svijeta XYZUVW samo spremi koordinatu svijeta osi XYZUVW ， zajednička koordinata spremi zajedničku koordinatu XYZUVW.

spremi adresu ： adresa 800-890 se može spremiti

Odabir radnje: samo trenutna pozicija i trenutna pozicija dodaju odstupanje.

Chanel: 6 Chanel se može koristiti.

Analogna vrijednost: raspon postavki je 1-6.

Kašnjenje: vrijeme kašnjenja za analognu vrijednost.

2.19.4 、 sigurnosno područje

√siguran raspon i postavite siguran raspon za os.

Raspon postavki za ograničenu os i graničnu os je 801 ~ 899 ， vrijednost （801 ~ 899） ne predstavlja točnu udaljenost, već predstavlja adresu ， točnu udaljenost koju je potrebno postaviti u naredbi za podatke

primjer: Ako je os X 300 ~ 500, Y promijenjena ili Y je 0 ~ 100 ，, alarm će biti "5001".

Prvi korak: postavka za napomenu ograničenog raspona osi: 801/802 nije koncept udaljenosti ， stvarni raspon udaljenosti treba postaviti u naredbi za podatke ：

Manje od osi X, ograničena os, podešavanje:

Postavka više od osi X (ograničena os):

Drugi korak: podešavanje stanja ograničene osi 设 1: Kad se promijeni os Y, „ograničena os“, bit će alarm „5001“.

Kad je Y （ograničena os） izvan raspona 0 ~ 100, to će biti alarm Ne "5001"

Napomena: 803/804 nije raspon udaljenosti. Raspon udaljenosti treba postaviti u naredbi za podatke ， Način postavljanja je kao na slici: postavljen Y （ograničen） MINI raspon ：

Postavi maksimalni raspon ograničene osi:

2.19.5 、 os mepos

Ova funkcija služi za memoriranje posljednjeg položaja. Kako slika prikazuje: Y će ići na položaj 20 sa brzinom od 80 ，, a zatim će nastaviti ići sa brzinom od 10 ， kada postoji signal u X010 ， ako je položaj 60 , pamtit će ovaj položaj. Kada se sljedeći modul pokrene, os Y će raditi brzinom od 80 do položaja 60, ostalih 40, radit će brzinom od 10. kada se pojavi signal X010, zapamtit će ovaj položaj.

napomena:

1. ako za radnju šakom postavimo položaj 30 ，, os Y će ići brzinom od 80 do položaja 50

2. adresa za spremanje treba biti 800-899.

2.19.6 、 prekidački alat

2.19.11 、 set servoEn

Na ovom sučelju možemo uključiti ili isključiti servo funkciju.

Kad se program pokrene na "postavljanje servoEn": X isključeno ； Y uključeno ； "Servo X osi je isključeno, servo Y osi je uključeno will alarmirat će se jer je servo X osi isključeno.

3, Priručnik

3.1 、 izlaz

Na ovom sučelju možemo odabrati izlaz ， kliknite 【na】 svjetlo će biti zeleno, što znači da postoji izlaz.

Kad su IO ploče 2-5 IO ， kliknite Sljedeće da biste prebacili IO ploču na provjeru

Nakon postavljanja koordinate alata control upravljačka točka robota dolazi do kraja alata ， na ovaj način možemo prilagoditi položaj alata na precizniji način.

Dvije točke: korisnik može koristiti "dvije točke" samo ako korisnik zna odstupanje alata.

postupak:

Korak 1: kada je robot u početnom položaju, kliknite 【T set】 za postavljanje vrijednosti koordinate.

Korak 2: unesite vrijednost odstupanja svake osi.

Korak 3: kliknite gumb za potvrdu kada završite s postavkama.

3.3 、 prilagođeni gumb

Na ovom sučelju možemo provjeriti i upotrijebiti prilagođeni gumb.

Način korištenja ovog gumba: pritisnite ovaj gumb koji je već dobro uređen arm ruka robota će pokrenuti program u njemu.

3.4 、 Kalibracija stola

Radni stol može se kalibrirati pod ovim sučeljem.

PO: Pozicija početne točke

PX: Položaj na osi X

PY: Položaj na osi y

proces uspostavljanja radnog stola:

1. Unesite koordinatni sustav i kliknite gumb [Novo] za stvaranje novog koordinatnog sustava .。

2 、 Postavite PO, PX, PY točke na radnu površinu

3 、 Pritisnite gumb "Uredi izmjenu" za pretvaranje koordinata。

Napomena: Linije PO PX i PO PX sijeku se pod 90 °, a desna četiri prsta drže se osi Y osi X. Palac bi trebao biti okrenut prema gore.

3.5 、 Upute za uporabu

Umetnite priručnik za skeniranje U diska i priručnik za instalaciju u¶metar"-&sliku" ;, gdje se upute mogu prikazati.