BORUNTE Industrijski robot Engleski （HC manual priručnik s uputama —— Upotreba korisničkih aplikacija
1, Aplikacija za žigosanje
1.1 instruction Upute o funkciji procesa štancanja
1.4 、 Otvorite opis procesa
1.4.1 、 Otvorite postupak uporabe
Dopuštenje za prijavu, unesite stavku Postavke procesa
Pritisnite postavke procesa za ulazak na sljedeću stranicu:
Pritisnite vrstu procesa i odaberite Štampanje
1.4.2 、 Postavite mrežne parametre
Pritisnite komunikacijsku konfiguraciju za postavljanje mrežnih parametara koji se moraju postaviti za utiskivanje (mora se postaviti jedna jedinica/online).
Postavke parametara vezanih uz CAN mrežni postupak i postupak žigosanja mogu
Napomena: Molimo postavite ploču prema omogućenom priključku.
Opis:
Da biste normalno koristili proces žigosanja, najprije morate uključiti postupak žigosanja i postaviti parametre povezane s žigosanjem (CAN postavka&"; mrežna &"). U suprotnom se postupak žigosanja ne može normalno koristiti. Nakon izmjene gornjih parametara (uključite postupak žigosanja i CAN postavke na mreži), molimo vas da ponovno pokrenete sustav.
1.5 process Proces štancanja samostalan / mrežni rad
1 、 Kada se koristi u jednom stroju, može se podučavati prema uputama o postupku žigosanja.
2, Više mrežnih operacija
1.Povezivanje: Kada se koristi više jedinica (više od jedne, do 15 jedinica), upravljačka jedinica može se izravno spojiti na utičnicu CAN1 ili CAN2 na upravljačkoj kutiji pomoću mrežnog kabela (ravni mrežni kabel). Imajte na umu da prvi i repni strojevi moraju biti spojeni na krajnji otpornik (priključni terminalni otpornik) da bi se umetnuli u prvi i zadnji CAN priključak. Za ploču, molimo vas da omogućite ožičenje priključaka prema odgovarajućim postavkama.
2. Postavite relevantne mrežne parametre (Napomena: upotrijebite postupak žigosanja, CAN komunikacija je na mreži, ovaj se parametar može postaviti i normalna uporaba).
1, Pronađite stavku postavke CAN u komunikacijskim parametrima i odaberite vezu koja se koristi, konfigurirajte ID (lokalni ID), brzinu prijenosa (svi parametri moraju biti iste internetske veze, izmijenite ovaj parametar potrebno je ponovno pokrenuti sustav) ).
2, Postavite vrstu stroja, prema mrežnom pod-stroju, među-stroju, repnom stroju (promijenite ovaj parametar da biste ponovno pokrenuli sustav). Prvi stroj: Odaberite mehanički tip ovog robota kao" prvi stroj" kada ga odaberete za prvog robota u mrežnim uvjetima.
Srednji stroj: Ako je robot u srednjem položaju pod mrežnim uvjetima, molimo vas da odaberete mehaničku vrstu ovog robota kao "posredni stroj". Repni stroj: Ako je to zadnji stroj u slučaju online -a, odaberite vrstu stroja ovog mehaničkog mobilnog telefona kao&"repni stroj"."
Napomena: Prilikom izvođenja prvog stroja, molimo vas da postavite sve uključene podređene uređaje (osim prvog stroja, ostali su robovi) koji odgovaraju ID točki (zaslon je zelen). Kada je slave uključen, odabire se samo prvi ID stroja.
3. Postavite vrijeme žigosanja, najduže vrijeme žigosanja itd.
Napomena: Počnite automatsko (samo probijanje limova) štancanje da biste bili učinkoviti. Inače je funkcija nevažeća. Vrijeme žigosanja je početno vrijeme žigosanja, najduže vrijeme, a cijelo vrijeme ciklusa nakon završetka normalnog žigosanja uvjet je za utvrđivanje je li žigosanje abnormalno.
Opis:
1, ID konfiguracije: kao što su 3 stroja na mreži, prva konfiguracija stroja je 1, slave 2 (srednji), slave 3 (rep). Ostale internetske postavke za više strojeva su slične.
2, Ugrađena upravljačka kutija ima samo CAN postavku, dva priključka (CAN1 i CAN2) se koriste zajedno. Kada koristite CAN komunikaciju kao host ili repni stroj, priključak otpora terminala mora biti umetnut u drugi priključak.
Ploča je podijeljena u dva odvojena porta, CANA i CANB. B1 i B2 opremljeni su sučeljem završnog otpornika za CANB priključak. Kad su prvi i zadnji stroj omogućeni, a CANB priključak se koristi za CAN komunikaciju, mogu se koristiti kratke žice. Navedite upotrebu priključka za međuprostor i postavite relevantne parametre ulaza.
3, samostalni / mrežni način rada određen je izborom, operacijom: dopuštenje za prijavu, ispod stop datoteke kliknite prekidač za samostalno ili mrežno uključivanje (samo funkcija probijanja može se prikazati za prikaz sekundarnog gumba).
Posebna napomena: Nakon što je započeo postupak žigosanja, komunikacija mora biti postavljena na mrežu, a postupak žigosanja može se normalno koristiti. U protivnom, gumb se neće prikazati, a opcije funkcija neće biti prikazane.
1.6 example Primjer programa poučavanja procesa žigosanja
Standardni predložak za žigosanje (standardni internetski predložak)
2 package Paket plovila
2.1 instruction Napomene s uputama za paletiziranje plovila
2.2 flow Tok procesa postavljanja podataka o procesu paletiziranja
Operativni postupci
1, Proces otvaranja
Upotreba procesa može se preskočiti.
Bilješka:
1. Novi stil, unutarnja prijelazna točka, položaj za paletiranje, spremna točka, točka moraju se spremiti nakon spremanja. Podaci se mogu spremiti, inače su podaci nevažeći (nisu spremljeni).
2. Nakon što se položaj za paletiranje promijeni, morate kliknuti Potvrdi za izmjenu podataka.
3. Prijelazna točka, pokusna točka prijelazne točke mogu se premjestiti u položaj prijelazne točke. Položaj za paletiranje mora odabrati položaj za paletiranje, a zatim pritisnuti probno dugme do položaja za paletiranje.
4. Odaberite položaj za paletiranje, kliknite za postavljanje, možete spremiti trenutni položaj u odabrani položaj za paletiziranje; ako izmijenite podatke, morate potvrditi izmjenu i valjanost. Gumbi za detaljno upravljanje kako je prikazano ispod:
Bilješka:
1, gornji stil se može koristiti za pozivanje cijelog koda u predlošku programa. Prilikom pozivanja ispravno nazovite odgovarajući stil.
2. Prijelazna točka može se izravno postaviti na zadani položaj. Pripremna točka i polazna točka samo su pomaci X, Y, Z iθ za poziciju stavke. Vrijednost se izravno popunjava.
3. Položaj predmeta za paletiranje može se pomaknuti na određenu točku i točka se može postaviti. Ako napravite fine prilagodbe, kliknite stavku, postavite i izmijenite odgovarajuće podatke. Pritisnite U redu za izmjenu da biste promijenili podatke o lokaciji stavke'
4. Nakon što su svi podaci u stilu izmijenjeni, morate spremiti gumb stila da bi bio važeći, u protivnom se podaci mogu izgubiti. Izbriši stil, mora biti odabrano za uklanjanje s dna (posljednje kreiranje).
Napomena: Gornja slika je postavka:
1, Broj slojeva, raspored slojeva.
2, Izmijenite brojač povezivanja paletiziranja (broj brojača).
Gore navedene postavke dovršavaju spremanje točke kako bi trenutne palete u potpunosti spremile sve relevantne parametre postavke. Ako trebate izbrisati gumb za brisanje, možete ga izbrisati.
2.3 、 Korištenje zanatskog programiranja
Opis:
5 、 Koristite slaganje, umetnite parametre paletiziranja.
6 、 Odaberite kreirani broj palete koji će se pozvati, umetnite kôd za poučavanje prije radnje.
7 、 Paleta s postavkama, postavite stvarnu situaciju, inače zadanu.
8 type Vrsta palete: Prikazuju se samo parametri odabrane klase paleta. Prilikom umetanja prikazuje se odabir paletiziranja ili uklanjanja paleta. Paletiranje je od niskog do visokog, dok je paletiziranje od visokog do niskog.
Opis:
1, Umetnite upute o procesu, postoje 4 upute: prijelazna točka, spremna za rad točka, točka slaganja i ostavite udaljenu točku. Za detalje pogledajte objašnjenje uputa.
2 corresponding Upute za slaganje odgovarajući broj: Odaberite broj slaganja. Opis uvjeta uporabe upute:
1 in U trenutnom programu moraju postojati parametri slaganja paleta.
2 parameter Parametar snopa paletiziranja (paletiziranje/uklanjanje paleta) mora se umetnuti prije uporabe.
3 、 Upotreba se mora koristiti zajedno s nazvanim parametrom slaganja paleta.
4, Radnja instrukcije je instrukcija promjenjivog tipa, koja je povezana s trenutnim radnim položajem u parametru slaganja paleta. Ne može se pokušati'
Uredite program kao što je prikazano ispod:
2.4 、 Korištenje rutina paletiziranja
1, Operacija paletiziranja
3 cra Plovilo za prskanje/praćenje
3.1 、 Pripremljeni rad
Pripremite relevantne komponente i ispravno spojite krug prije korištenja postupka prskanja.
1, RS485 komunikacijski analogni modul, RS485 davač.
2, ispravno spojite vanjski davač, analogni modul i priključnu stanicu za signal porta sustava.
Napomena: Trenutno samo analogni moduli i koderi koji podržavaju komunikaciju RS485
3.2 、 Komponentno ožičenje
Za ožičenje pogledajte odgovarajući priručnik za priključke.
Komunikacijski analogni modul RS485, davač RS485 itd. I ožičenje priključka CAN1 hosta.
3.3, Koraci postavljanja procesa raspršivanja
1, Opis stranice s postavkama procesa prskanja
Tumačenje definicije:
① Ručno upravljanje: Okrenite birač stanja u lijevi položaj stupnja prijenosa u ručno stanje, u kojem se robotom može ručno upravljati.
Permission Dopuštenje za prijavu korisnika: Prijavite se da biste dobili odgovarajuća dopuštenja prije izvođenja ručnih operacija. Napredna administratorska lozinka: 123456
Menu Izbornik Radnje: Unesite sučelje vrste radnje za podučavanje, kliknite odgovarajući gumb radnje da biste otvorili sučelje za uređivanje radnji koje želite postaviti
④ Proces: Otvorite stranicu s postavkama procesa raspršivanja
Selection Odabir načina rada: Postoje opcije kao što su linija, luk, ravnina, ravnina, površina luka, luk, itd. Molimo odaberite željeni način rada.
⑥ Odgovarajuća točka u odgovarajućem načinu kolosijeka: kao što je prikazano na dijagramu, P1: početni položaj kolosijeka u ravninskom načinu rada, P2: pozicija međutočke u ravninskom načinu rada, P3: krajnji položaj kolosijeka u ravninskom načinu rada. Nezapisani zaslon zasivljen je, a snimljeni zaslon zelen. Kada je zaslon zelen, tada se može provesti probni rad.
Napomena: P1 ~ P3 ne može se postaviti na istoj liniji.
Setting Postavka izlazne točke: korisnički definirana
⑧ Analogna postavka: 6 grupa kanala 0 ~ 5, mogu izlaziti analogni napon 0 ~ 10V
Bilješka:
Morate odabrati odgovarajuću funkciju ulaza u komunikacijskim postavkama i provjeriti analogni davač u postavkama procesa da biste se normalno koristili. (Na primjer: dijagram ožičenja prikazan gore, prvo ga morate postaviti)
， Zatim provjerite analogni koder u postavkama procesa,
u ovom se trenutku analogni koder može normalno koristiti.）
Oth Glatkoća: Što je veća razina glatkoće dviju ravnih linija međusobno povezanih, to je veći kut luka
⑩ n puta: kao što je prikazano na slici, N odgovara zarezu 1 put, a stupacni grafikon ima 3 zareza. Broj puta n je postavljeno na 3 puta, a ostatak se gura pomoću ove kolone.
⑪ Spremi u modul: Generirajte sve postavke modula za korisnika, neka klijent nazove.
Napomena: Prilikom generiranja dobit će se posljednja opcija, upotrijebit će se novi broj modela ili trenutni broj modela, a trenutni broj modela će se koristiti za prepisivanje izvornog programa.
2, Upute za postavke procesa praćenja
Definicija tumačenja:
①Slijedite Omogući:Provjerite da postupak stupi na snagu nakon provjere.
②Izvor podataka:Enkoder RS485, Enkoder može (trenutno nije podržano).
③Točnost： Broj kodera (stupac kao što je davatelj razlučivosti 1024, vrijednost se popunjava 10).
④Nakon pojasa povratne sprege (jedinica: s)： Odnosi se na pogrešku praćenja uzrokovanu odstupanjem brzine transportne trake ili odstupanjem uzorkovanja davača tijekom procesa praćenja. Točnost se kompenzira ovom vrijednošću. Raspon podešavanja je 0 ~ 0.511s.
⑤Obrnuto brojanje： Potvrdite za promjenu smjera odbrojavanja trenutnog davača.
⑥ Udaljenost po okretu： Udaljenost enkodera za jedan okret do stvarne udaljenosti hoda transportne trake.
Primjer izračunavanja načina rada po udaljenosti okretaja:
Najprije kalibrirajte koordinate tablice robota. Smjer Y + radnog stola mora biti smjer protoka transportne trake. Nakon kalibriranja radnog stola, postavite kalibracijsku šipku na transportnu traku i ulijte je u raspon robotske ruke. Zaustavite transportnu traku. Kraj se poučavanjem pomiče na vrh kalibracijske šipke i poravnava s kalibracijskom šipkom. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimi A", pokrenite transportnu traku, pretrčite udaljenost, zaustavite transportnu traku. U ovom trenutku kalibracijska šipka još uvijek je u rasponu raspona robotskih ruku. U ovom trenutku, kraj robota se pomoću nastave pomiče na vrh kalibracijske šipke. Poravnanje kalibracijske šipke. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimanje B", zatim kliknite Izračunaj, vrijednost se prikazuje izravno u udaljenosti po okretu.
Off Pomak početne točke： Nakon postavljanja, pomaknut je od početne točke praćenja za fiksnu udaljenost prema postavljenoj vrijednosti.
Primjer pokretanja pomaka:
Postavite kalibracijsku šipku na transportnu traku do početne točke praćenja i zaustavite transportnu traku. U ovom trenutku kliknite gumb "Snimanje A" za pokretanje transportne trake, otrčite na udaljenost koju je potrebno pomaknuti, a zatim zaustavite transportnu traku. Pritisnite gumb "Snimi" B ", zatim kliknite na izračun, vrijednost se izravno prikazuje u pomaku početne točke.
⑧Intervalni okidač (jedinica: mm)： Odnosi se na fotografiju okidača fiksne udaljenosti (koristi se samo u procesu vizualnog praćenja).
⑨ Ciljajte prema vrsti koja slijedi upute： Slijedeći tip trenutno podržava dva načina rada, jedan je transportni + signal, a drugi je transportni + vid.
⑩ Naredba ciljanje slijedi - Počnite slijediti： Postavite robota' na sljedeći početni položaj, slijedeći udaljenost dometa (radijus praćenja), slijedeći brzinu. Kad se zabilježi sljedeći proizvod i cilj doleti unutar dometa, robot počinje pratiti.
⑪ Naredba Ciljaj slijedi - prestani slijediti： Snimljeni ciljni proizvod prestaje slijediti ako pređe radni raspon ili sljedeći zapis prestaje pratiti trčanje.
⑫ Sljedeća naredba Cilj - Snimite cilj： Kad je senzor uključen, provjerite cilj snimanja i kliknite za postavljanje trenutnog položaja. To jest, svaki put kada se senzor osvijetli, položaj proizvoda se bilježi i prati. Kada položaj uđe u raspon praćenja, robot počinje pratiti i zapis se akumulira.
E.g：
Prvi proizvod teče, robot ga prati, praćenje nije završeno, a drugi proizvod se osjeća, tada će se zabilježiti položaj drugog proizvoda, a drugi će proizvod slijediti drugi odmah nakon završetka proizvod. Proizvodi, naravno, trebaju i drugi proizvod za ulazak u raspon praćenja koji će slijediti.
3.4 template Program nastavnih predložaka
3.4.1 template Program nastavnih predloška raspršivanja
Napomena: Redovi 3 do 14 su tragovi generirani postavljanjem procesa raspršivanja kao sadržaj modula [1]. Radi lakšeg razumijevanja, sadržaj je proširen na glavni broj modela.
3.4.2 template Predložak programa za praćenje spreja
1 、 Podučavajući upute u potprogramu-8, predložak za učenje prikazan je u nastavku
Predavanje glavnog programa, nastavni predložak prikazan je u nastavku
