8.4 Slijedite proces
1 Priprema
Ovaj priručnik za rad primjenjiv je na pogon i upravljanje integriranim HCRobot-HC-QC-RX-2.0.2.7-BRT
Prije korištenja sljedećeg postupka pripremite povezane komponente
5, fotoelektrični senzorski prekidač (transportna linija plus signal koji prati);
6, industrijska kamera (pokretna linija plus vizualno praćenje);
7, Razvodna ploča (pokretna linija plus vizualno praćenje);
8,CAN koder (trenutačno podržava samo BRITER CAN koder). Napomena: Trenutno podržava RS485 komunikacijski analogni modul i CAN koder [Pogledajte vezu za preuzimanje CAN kodera: https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.5-cs .w4002- 21162664448.13.3c4c5e52jfTW2f&id=585418110537]
2 Spajanje komponenti Za spajanje pogledajte priručnik s uputama za odgovarajući priključak
2.1 Spajanje RS485 komunikacijskog analognog modula, CAN enkodera i drugih na CAN port glavnog računala
2.2 Spajanje dvostrukog CAN enkodera
Bilješka:
3 Završni otpornik od 120Ω mora biti spojen paralelno između CANL kraja i CANH kraja kodera za jednokratno praćenje; završni otpornik od 120Ω mora biti spojen paralelno između CANL kraja i CANH kraja dva enkodera za dvostruko praćenje; u suprotnom, komunikacija neće uspjeti;
4, Za BRITER koder, bijela linija odgovara Pin 1; zelena linija odgovara Pin 2; Postavka bauda kodera s jednim prstenom od 24 V je 500 kbps.
2.3 Žičano sučelje za komunikaciju industrijske kamere
Komunikacijsko žično sučelje kamere Sučelje kodera
Komunikacijska žica kamere spojena je na port monitora glavnog računala, a načini povezivanja na strani kamere različiti su za različite marke. Pogledajte priručnik za fotoaparat
3 Slijedite postavke parametara i korake u uputama
3.1 CAN postavke
Nakon što je žica enkodera ispravno spojena, prebacite ključ demonstratora na mjesto zaustavljanja i izvedite radnju prema slijedu prikazanom na donjoj slici:
Dopuštenje za prijavu → Postavke → Postavke proizvoda → CAN postavke → CAN use to Encoder → ID config 0→ Baud Postavka odabrana na 500kbps → isključite i ponovno pokrenite.
3.2 Opis pratećih parametara
3.2.1 Opis parametara kodera
14 TF En: Nakon što je označeno, sustav počinje čitati vrijednost kodera;
15 Tip praćenja: linearni, transporter čija je putanja praćenja ravna linija; rotacijski, transporter čija je putanja kružna.
16 Preciznost: točnije bitovi kodera. Metoda potvrde preciznosti: preciznost je n, a razlučivost kodera=2^n, npr. za koder s rezolucijom od 1,024, 2^n=1024 prema formuli, ako je n{{ 6}}, preciznost kodera je 10 bita.
17 Kašnjenje povratne sprege: pogreška praćenja uzrokovana odstupanjem brzine pokretne trake ili odstupanjem uzorkovanja kodera tijekom praćenja, Preciznost se kompenzira ovom vrijednošću, raspon je postavljen na 0~2 s;
18 Count Reverse: nakon što je označeno, smjer kodera će se promijeniti (Napomena: vrijednost kodera mora kontinuirano rasti tijekom rada);
19 Početni pomak: pomak od točke zapisnika senzora do P0 (jedinica: pu (puls)). Metoda postavljanja pomaka početka: Stavite proizvod na položaj isključenog signala senzora, pričvrstite marker na proizvod i kliknite Log A → pokrenite pokretnu traku → proizvod teče u područje kretanja robota → zaustavite pokretnu traku → kliknite "Log B" → izračunajte, izračunati rezultat je razlika kodera od senzora do sljedećeg starta. Nakon izračunavanja, pomaknite robota do markera i postavite cilj dnevnika i P0 u broj modula;
20 Udaljenost razdvajanja: udaljenost između proizvoda, jedinica: mm; ako je udaljenost proizvoda ispod postavljene vrijednosti, cilj se neće zabilježiti; Vrijeme odvajanja: vrijeme između prolaska prvog proizvoda kroz senzor i prolaska drugog proizvoda kroz senzor; ako je vrijeme ispod postavljene vrijednosti, drugi cilj proizvoda neće biti zabilježen; Kut razdvajanja: za rotacijsko praćenje, kut se izračunava iz središta kruga sastavljenog od P1, P2 i P3, a kut razdvajanja između drugog proizvoda i prvog proizvoda jednak je ili ispod postavljene vrijednosti, drugi proizvod će ne biti zapisan;
21 Okidač za odvajanje: Za vizualno komunikacijsko praćenje fotografije, nakon što je označeno, sustav će slati fotografije svakim kretanjem postavljene udaljenosti u skladu s brzinom transportne linije i nadzirati komunikacijsku fotografiju M45;
22 Send Take Photo Cmd: Nakon što je označeno, pošalji Take Photo Command kada odvajanje pokrene Snimanje fotografije, format naredbe Koder 1 šalje Take Photo Command {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType": "photo", "camID":0 } Koder 2 šalje naredbu za snimanje fotografije {"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":"photo", "camID":1 }
23 Reset ID kodera: Postavite ID kodera na 1 (samo jedan koder se može spojiti prilikom resetiranja ili postavljanja ID-a);
24 Postavka ID-a kodera 2: Postavite koder sa zadanim ID-om od 1 na ID2 (ako se oglasi alarm za neuspješnu postavku kodera, potrebno ga je vratiti na tvorničke postavke, zatim postaviti ID2 i na kraju isključiti i ponovno pokrenuti) 3.2.2 Opis pratećih parametara
3.2.2.1 Postavka kalibracije linearnog praćenja
13 Slijedite vrstu: transportna linija plus vision i transportna linija plus signal (metoda kalibracije je ista za dvije vrste, transportna linija plus vision ne treba cilj trupca);
14 Slijedite Grupu 1: Za pojedinačno praćenje, bit će upućena samo kalibracijska točka Slijedite Grupu 1; za dvostruko praćenje, imajte na umu da točke P0,P1,P2 trebaju slijediti kraj i grupa praćenja cilja dnevnika treba odgovarati;
15 Postavi: Označite P0, pomaknite robota na oznaku P0 i kliknite Postavi za prijavu trenutne vrijednosti svjetske koordinate robota;
16 Trčanje do: Označite P0 i kliknite Trčanje do kako bi se robot pomaknuo na prethodno postavljenu poziciju P0;
17 Start Follow: Nakon što su P0, P1, P2 postavljeni, kliknite "Start Follow" i umetnite u programsku liniju tako da će robot izvršiti follow iz trenutne linije;
18 Zaustavi praćenje: Označite "Zaustavi praćenje" i umetnite u programsku liniju tako da će robot trčati do trenutne linije i zaustaviti praćenje;
19 Log Target: Za davanje uputa za korištenje log targeta u slučaju praćenja plus signala 1. Kada je senzorski prekidač unutar hoda robota, log target je na senzorskom prekidaču; 2. Kada je prekidač senzora izvan hoda robota, cilj zapisnika se prilagođava prekidaču senzora putem "početnog pomaka";
20 P0: cilj zapisnika, radnja koju je potrebno izvršiti za zadatak praćenja je upućena na temelju P0;
21 P1: praćenje početne točke, kada materijal stigne blizu točke, robot počinje izvršavati radnju praćenja; stvarni položaj robota prije pokretanja praćenja može se razlikovati od P1, ali ne smije previše odstupati; u suprotnom će produžiti vrijeme praćenja cilja;
22 P2: granična točka, P1 i P2 čine radni raspon robota [p1, p2]; robot ne djeluje prije P1; nakon što robot slijedi P2, možete odabrati Alarm ili Stop Follow i nastaviti izvršavati sljedeći redak programa;
23 Prati brzinu: brzina od matične točke do P1;
24 Fiksni pomak: Fiksna vrijednost pomaka na temelju P0 (bez alata, to je pomak svjetske koordinate X/Y/Z na temelju P0; s alatom, to je pomak alata X/Y/Z na temelju P0; imajte na umu da je vrijednost pomaka fiksna i da se neće mijenjati zajedno s brzinom pokretne trake).
Note: 1. When P0, P1, P2 are calibrated and modified, the 3 points and log target of follow group 1 or follow group 2 must be modified at the same time, and P0-P2 calibration points must be on a straight line; 2. P0, P1 and P2 are calibrated along the X or Y direction and on the same straight line; set-in values of log target P0, P1, P2 are consistent with home points before follow start command and tools brought by follow track, and cannot bring workbench; P0 and P1 can be the same point, namely P0≥P1>P2 ili P0 Manje od ili jednako P1;
3.2.2.2 linearno slijedi početni pomak i slijedi naredbu P0,P1,P2 kalibracijski dijagram
Početni pomak A
Početni pomak B/log cilja/P0
Kalibrirajte P1 (možete ga postaviti na istu točku kao P0, to jest, izravno postaviti u P1 na položaj na koji je postavljen P0)
Kalibrirajte P2 (slijedite graničnu točku. kada je proizvod izvan P2, robot neće slijediti proizvod)
3.2.2.3 Postavka kalibracije rotacijskog praćenja
Rotacijsko praćenje: vrsta praćenja, grupa praćenja 1, postavljanje, trčanje do, početak praćenja, zaustavljanje praćenja, cilj zapisivanja, brzina praćenja, fiksni pomak i drugi parametri prate se u odnosu na ravnu liniju, ali razlika je u tome što P{{ 1}}~P3 (4 točke) potrebno je kalibrirati za rotacijsko praćenje.
5 P0: cilj zapisnika, radnja koju je potrebno izvršiti za zadatak praćenja je upućena na temelju P0;
6 P1: praćenje početne točke, kada materijal stigne blizu točke, robot počinje izvršavati radnju praćenja;
7 P2: središnja točka kalibracijske krivulje;
8 P3: slijedite graničnu točku. Kada je proizvod izvan P3, robot neće pratiti proizvod, a možete odabrati alarm ili zaustaviti praćenje (P1~P3 trebaju kalibrirati krivulju u skladu s kutom pokretne trake).
3.2.2.4 rotacijski slijedi početni pomak i slijedi naredbu P0,P1,P2 kalibracijski dijagram
Početni pomak A
Početni pomak B/log cilja/P0
P1 (slijedite početnu točku)
P2 (srednja točka kalibracije)
P3 (slijedite graničnu točku)
3.3 M značenje releja
3.4 Definicije adresnih podataka
Slijedite tablicu definicije podataka o adresi procesa
3.5 Slijedite plus signal jednokratno praćenje postavki i koraka uputa
3.5.1 Kreirajte novi broj modula
Dopuštenje za prijavu → kliknite poziciju broja modula → stvori novi → unesite naziv broja modula → Potvrdi → kliknite novostvoreni broj modula → učitaj
3.5.2 Postavka kodera
Prebacite se na mjesto zaustavljanja, a zatim uzastopno kliknite: Postavke → Postavke proizvoda → Postavke obrta → Vrsta tehnologije (odaberite SprayingProcess)
→ označite TF En 1, odaberite ili ispunite druge prema potrebi prema opisu parametra kodera.
3.5.3 Cilj zapisnika
Nakon umetanja Wait for sensor ON/OFF jednom u potprogramu 1, zatim umetnite cilj zapisnika. Ciljna postavka je sljedeća:
3,Nema smetnji u senzoru unutar dometa robota. Položaj senzora ISKLJUČENO je na početnoj točki oznake koju treba raspršiti na proizvod. Pomaknite robota iznad točke i postavite metu u zapisnik.
4, Može doći do smetnji u senzoru izvan dometa robota. Treba postaviti početni pomak. Kada je proizvod u položaju senzora ISKLJUČENO, zapisnik A → pokrenite pokretnu traku → proizvod dolazi u položaj koji se može koristiti za učenje staze unutar dometa robota → zaustavite pokretnu traku → zapisnik B → izračunajte → robot se pomiče u položaj B → postavite u ciljnu vrijednost zapisnika → umetnite nakon ON/OFF senzora.
3.5.4 Slijedite naredbu i upute za praćenje
nakon cilja zapisnika → označite početak slijedite 1 → označite P0 za postavku → označite P1 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod dođe do pozicije spremne za praćenje → zaustavite pokretnu traku → pomaknite robota do markera → postavite u vrijednosti P1 → označite P2 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod dođe do položaja gdje ga robot prestaje pratiti → zaustavite pokretnu traku → pomaknite robota do markera → postavite vrijednost u P2 → umetnite programsku liniju → umetnite stazu koja treba slijediti nakon Start Follow → umetnite Stop Follow.
3.6 Slijedite plus signal dvostruko pratite postavke i korake uputa
3.6.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte pojedinačno praćenje
3.6.2 Postavka kodera
3.6.2.1 Vraćanje ID-a kodera na tvorničke postavke
Spojite 24V napajanje, CANL i CANH vodove enkodera 1 → označite TF En 1 → postavite Follow Type → input preciznost enkodera → pokrenite pokretnu traku i promatrajte trenutnu vrijednost enkodera (ako je vrijednost enkodera uvijek negativna, označite Count Reverse dok ne primijetite da vrijednost enkodera raste) → kliknite ID enkodera reset na tvorničke postavke → poništite oznaku TF En 1 → isključite napajanje radi uklanjanja ili odspajanja napajanja enkodera 1.
3.6.2.2 Postavljanje kodera 2:
Spojite 24V napajanje, CANL i CANH vodove enkodera 2 → označite TF En 2 → postavite vrstu enkodera → unesite preciznost enkodera → pokrenite pokretnu traku i promatrajte trenutnu vrijednost enkodera (ako je vrijednost enkodera uvijek negativna, označite Count Reverse dok ne primijetite da se vrijednost enkodera povećava) → kliknite na enkoder 2 za postavku ID-a → isključite napajanje i spojite žicu za napajanje enkodera 1 → uključite → označite TF En 1 → pokrenite pokretnu traku → promatrajte rastu li trenutne vrijednosti dvaju enkodera → isključite jednu pokretnu traku i promatrajte trenutne vrijednosti enkodera → provjerite je li ID točan.
Napomena: Tijekom dvojnog praćenja ID postavke, može se spojiti samo jedan koder; inače se ID ne može vratiti na tvorničke postavke
3.6.3 Cilj zapisnika
Za cilj zapisnika, pogledajte pojedinačno praćenje. Ciljni zapis dva kodera smješten je u dva potprograma.
3.6.4 Slijedite naredbu i upute za praćenje
Pogledajte pojedinačno praćenje. Imajte na umu da je dvostruko praćenje sekvencijalno praćenje, naime prati se grupa 2 nakon što se prati grupa 1.
3.7 Naredba za praćenje plus postavku vida i snimanje fotografije
3.7.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte signal plus pratite pojedinačno praćenje
3.7.2 Spojite se na kameru
Postavite IP kamere i robotski sustav u isti mrežni segment i testirajte je li normalno da kamera prima naredbu za snimanje fotografija i robotu šalje koordinate proizvoda.
3.7.3 Postavka kodera
Za vrstu enkodera, preciznost i druge parametre, molimo pogledajte signal plus praćenje pojedinačnog praćenja
3.7.4 Pokrenite pomak i slijedite upute naredbe
Snimite fotografije pomoću kalibracije ruke i oka fotoaparata. Nakon snimanja piksela kalibracijske točke kalibracijske ploče, kliknite Postavi u A za pomicanje pokretne trake. Nakon što kalibracijska ploča dosegne domet robota, kliknite Log B, a zatim kliknite "count". Robot se pomiče do svake kalibracijske točke, dovršava kalibraciju ruke i oka kamere i zatim broji. Robot se pomiče u središte kalibracijske ploče. Točka se bilježi kao P0. Pokreni pokretnu traku. Središte kalibracijske ploče doseže poziciju na kojoj robot treba završiti stazu. Pomaknite robota u sredinu kalibracijske ploče. Točka se bilježi kao P1. Pokreni pokretnu traku. Središte kalibracijske ploče doseže granicu staze, a robot se pomiče do središta kalibracijske ploče. Točka se bilježi kao P2.
3.7.5 Okidač udaljenosti Snimanje fotografije
Ako treba poslati naredbu za snimanje fotografije na fiksnu udaljenost, označite okidač za odvajanje, postavite fiksnu udaljenost, što je stvarna udaljenost kretanja proizvoda na pokretnoj traci; ako je udaljenost M45 postavljena za kretanje pokretne trake UKLJUČENA (potrebno je dati instrukciju M45 ISKLJUČENO), označite "Send Take Photo Cmd".
3.7.6 Naredba čekanja izvora podataka
Nakon umetanja naredbe u potprogram (naredba "vision follow" može se uređivati samo u potprogramu), koordinatni podaci koje kamera prenosi robotu u formatu protokola bit će privremeno pohranjeni u izvor podataka (neće se spremati nakon napajanja isključeno). Put pisanja: Programiranje → Izbornik radnji → Vid i daljinski → Odabir izvora podataka "www.hc-system.com.cam::[HID:100]". Označite "Pričekajte izvor podataka" → Ispunite vrijeme prikaza (ako kamera ne pošalje podatke unutar postavljenog vremena tijekom automatskog rada, alarm će biti poslan) → umetnite u potprogram.
Napomena: kamera šalje apsolutni položaj u format robota (za 2D vid, uklonite
"Z":"176.001","U":"0.000","V":"0.000 "; vrijednost koordinate je apsolutni položaj temeljen na P0)
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "Dodaj bodove",
"dsData": [ {
"camID":"0",
"podaci": [
{"ID modela":"{{0}}", "X":"610.001","Y":"12.001","Z":"176.001","U ":"0.000","V":"0.000","Anđeo":"123.123",
"Sličnost":"{{0}}","Boja":"0", "Rel":"0"} ] } ] }
Robot prima odgovor iz apsolutne pozicije
{"cmdReply":["AddPoints","1"],"dsID":"www.hc-system.com.cam","reqType":
"Dodaj bodove"}
Ako trebate razlikovati klasifikaciju boja za postavljanje, možete promijeniti "Boju":"0" kada vid pošalje podatke, zatim procijeniti vrijednost dajući upute 850,851 na kraju praćenja i skočiti na odgovarajuće pražnjenje program za zastavu.
Pričekaj naredbu izvora podataka (potrebno je umetnuti u potprogram)
3.7.7 Fotografiranje - izlazna točka: Kamera odabire IO okidač snimanja fotografije
Kamera odabire izlaznu točku i počinje snimati fotografije: označite Photo Take → odaberite "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" za "Data Source" → odaberite izlaznu točku → označite ON ili OFF → popuni Action Time (vrijeme kada je izlazna točka snimanja jedne fotografije uključena ili isključena) → popuni izlazna vremena (ukupan broj vremena izlaza fotografije jedne naredbe) → vrijeme razdvajanja (interval između dva snimanja fotografije) → označite port Y za izlaz → kliknite ga da biste ga umetnuli u redak potprograma
3.7.8 Snimanje fotografije - komunikacija: Kamera odabire komunikacijsko snimanje fotografije
Kamera odabire komunikacijsku fotografiju:
(1) Označite Photo Take → odaberite "www.hc-system.com.cam::[HID:100]" za "Data Source" → odaberite komunikaciju → unesite broj vremena snimanja fotografije → unesite vrijeme razdvajanja → umetnite u programska linija.
⑵ Fotografiranje okidača za razdvajanje (koristi se za uklanjanje duplikata)
Označite "Send Take Photo Cmd" (nema potrebe davati upute za komunikacijsko fotografiranje u programu; robot će poslati Take Photo Command na pokretnoj traci/svaki put kada dosegne zadanu udaljenost)
Postavite udaljenost razdvajanja\ne označite "Send Take Photo Cmd", s potrebom davanja instrukcije Wait M45 ON u programu → komunikacijska fotografija (vremena postavljena na 1, vrijeme razdvajanja postavljena na 0) → davanje instrukcije M45 OFF
Napomena: Robot šalje naredbu za snimanje fotografija:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "fotografija",
"camID":0 }
Repriza uspješnog snimanja fotografije:
{
"dsID":"www.hc-system.com.cam",
"reqType": "fotografija",
"camID":0,
"ret":1 }
3.8 Rotary Slijedite postavke i korake uputa
3.8.1 Kreirajte novi broj modula
Pogledajte pojedinačno praćenje
3.8.2 Postavka kodera
Prebacite se na lokaciju zaustavljanja, uzastopno kliknite: Postavke → Postavke proizvoda → zanatska postavka → Vrsta tehnologije (odaberite raspršivanje ili ništa) → označite Follow En 1 → Odaberite rotirajući za vrstu praćenja, odaberite ili ispunite druge prema stvarnim potrebama s obzirom na opis parametra kodera.
3.8.3 Cilj zapisnika
Za cilj dnevnika, pogledajte pojedinačno praćenje
3.8.4 Slijedite naredbu i upute za praćenje
nakon cilja zapisnika → označite početak slijedite 1 → označite P0 za postavku → označite P1 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod dođe do pozicije spremne za praćenje → zaustavite pokretnu traku → pomaknite robota do markera → postavite u vrijednosti P1 → označite P2 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod krene do sredine u sljedećem rasponu → zaustavite pokretnu traku → pomaknite robota na marker → postavite u vrijednost P2 → označite P3 → pokrenite pokretnu traku → kada proizvod radi do položaja gdje robot prestaje slijediti → umetnite redak programa → umetnite stazu koju treba slijediti nakon pokretanja praćenja (sve staze dobivaju upute na temelju P0) → umetnite stazu praćenja.
4 Program kalupa s uputama
4.1 Jednostruki program praćenja pokretne trake i signala
Log target (vrijednost zadane vrijednosti mora donijeti isti alat kao početna točka i ne može donijeti radni stol)
Slijedite stazu (prati staza mora donijeti isti alat kao početna točka i ne može donijeti radni stol)
4.2 Pokretna traka plus program dvostrukog praćenja signala
Slijedite cilj dnevnika grupe 1 (unesena vrijednost mora donijeti isti alat kao početna točka i ne može donijeti radni stol)
Slijedite cilj dnevnika grupe 2 (vrijednost postavljanja mora donijeti isti alat kao početna točka i ne može donijeti radni stol)
Slijedite stazu
4.3 Pokretna traka plus vid - komunikacijski okidač
Uputa naredbe čekanja izvora podataka (potrebno je umetnuti u potprogram)
Slijedite upute za stazu
Nastavak
4.4 Rotacijsko praćenje
Log target
Slijedite stazu
