8.7 Proces savijanja
1 Pripremite povezane komponente i spojne žice
1.1 Pripremite povezane komponente
1 rešetkasto ravnalo, djelitelj frekvencije impulsa, 1 matična ploča HUACHENG sustava s ABZ priključkom, 1 jedinica za napajanje s DC5V izlazom, 2 poluge za kalibraciju alata, 1 fotoelektrični senzorski prekidač. Ostali (ako postoje) bit će dopunjeni:
* Veza djelitelja frekvencije impulsa rešetkastog ravnala:https://item.taobao.com/item.htm?spm{{0}}a1z10.1-cw4004-22518123948.41.22887311lQ0qB6&id=597924780399
* Matična ploča HUACHENG sustava s ABZ priključkom (Specifikacija: ES2A MC V1.2) treba kupiti tako da kontaktirate BORUNTE
* Za izlaz jedinice napajanja DC5V, koristite DC5V napajanje izravno u ABZ priključku robota ili koristite vanjsko napajanje (stanje pripravnosti)
* Polugu za kalibraciju alata trebate pripremiti sami i instalirati je u sredini na kraju robota; kraj alata trebao bi biti konusni vrh
* Fotoelektrični senzorski prekidač trebate pripremiti sami u skladu sa situacijom na licu mjesta i treba ga pričvrstiti induktivnim željeznim limom
1.2 Definicije i veze
Definicija IO stroja za savijanje i dijagram strujnog kruga, definicija IO robota i dijagram strujnog kruga (tablica definicije IO robota, električni dijagram veze između robota i stroja za savijanje)
Gore navedeno je samo za referencu. Za detalje pogledajte odgovarajući priručnik za rad stroja za savijanje
* Molimo pogledajte povezane definicije i opise kako biste ispravno povezali interaktivni signal između robotskog sustava i sustava stroja za savijanje.
* Nema drugih dostupnih dodataka
2 Koraci otvaranja i učitavanja softvera
2.1 Koraci otvaranja i učitavanja softvera
Uključite sustav upravljanja robotom, uđite u sustav upravljanja robotom, otvorite i učitajte softver prema sljedećem:
① Prijava (Napomena: Otvorite stranicu za prijavu)
② Korisnik (Napomena: Odaberite "Proizvođač tehničar" u Korisniku)
③ Lozinka (Napomena: unesite "brtbrt" u okvir za lozinku)
④ Prijavite se (Napomena: kliknite "Prijava")
⑤ Postavke (Napomena: Kliknite "Postavke" kada je robotski sustav u zaustavljenom načinu)
⑥ Postavke proizvoda (Napomena: Odaberite "Postavke proizvoda")
⑦ Postavke obrta (Napomena: kliknite "Postavke obrta")
⑧ Vrsta tehnologije (Napomena: nakon odabira "BendingProcess", robot će automatski spremiti i iskočiti okvir procesa savijanja na dnu za nastavak na sljedeći korak)
⑨ Neke tehnologije stupaju na snagu nakon ponovnog pokretanja (Napomena: Nakon odabira BendingProcess, isključite i ponovno pokrenite upravljački sustav tako da stupi na snagu; nakon ponovnog pokretanja, ako se komentari X20, X21, X22, Y20 na funkcijskoj traci IO nadzora prikazuju u skladu s s tablicom IO definicije procesa savijanja, označava da je softver za savijanje uspješno učitan tako da se može normalno koristiti i da se mogu postaviti parametri procesa savijanja)
3.1 Objašnjenje definicije broja datoteke za savijanje
①Broj datoteke za savijanje: Nakon postavljanja broja datoteke za savijanje (0-49), sustav pohranjuje različite parametre savijanja, koordinate stola za savijanje.
②Opis: spremljeno uz broj datoteke trenutne tehnologije za prilagođeno imenovanje korisnika
③point(logpoints):Fromtoptobottom,therearelogpointsP1andP2,whichrespectivelylogthepositionsofthetwo robotscorrespondingtothepositionsofthetwogratingrulers,convenienttocalculatetheproportionalrelationofthe gratingrulerafterstorage;thecalculatedvalueneedstobemanuallyfilledin"gratconstradio";thenclick"save"tobe effective ④gratconstradio:Thisparameterandthecalculatedvaluedonotaffecteachother;thecalculatedvalueisforreference,whilethisparameterneedstobemanuallymodifiedunderthemanufacturer'sright;duringfollowing,therobotwill automaticallycallthegratconstradio.
⑤status:statuslogtočakaP1,P2;zelenozauspjeh dnevnika,sivozaneuspjeh dnevnika
⑥linijski koder (ravnalo rešetke): Prikaz podataka vanjskog ravnala rešetke koje čita robot kroz ABZ
⑦CoorSelect:ID koordinate radnog stola koji se koristi za broj datoteke trenutne tehnologije
⑧useExternSensor:use/unuse,respektivno za dva načinaprocesa savijanja koje koristi robot,naime praćenje savijanja i savijanje fiksne brzine
⑨Širina V utora donjeg kalupa: kut V utora stroja za savijanje (jedinica: mm)
⑩Debljina lima: debljina lima izratka za savijanje (jedinica: mm)
⑪V dubina utora: dubina V utora stroja za savijanje (jedinica: mm)
⑫Rad: kut savijanja proizvoda; nakon postavljanja, odgovara sljedećem kutu savijanja robota. Slijedite kut savijanja robota=trenutno postavljena vrijednost podijeljena s 2 (izravno postavljena vrijednost jednaka je vrijednosti kuta koju slijedi robot) *(Može se postaviti za vanjske senzore koji se koriste savijanjem fiksne brzine) ⑬brzina: Brzina robota koji prati rezač za savijanje tijekom savijanja (jedinica: mm/s) (* Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑭Acceleratedspeedtime:Thetimefortherobottoacceleratetothebendingspeedwhenthebendingmachineis performingbending(unit:ms) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑮DelayDistance:Afterthesystemdetectsthebendingstartsignal,delaythisdistancebeforefollow(unit:mm) (*Itcanbesetforexternalsensorusedbyfixedspeedbending) ⑯GlideDistance:Thedistancebywhichtherobotmovestheworkpiecedownafterthesystemreceivesthesignalthat thebendingmachinehasstartedandbeginstomovedown,onlyeffectivewhentherobotbendsagainfollowingthe bendingcutter'sleveling(unit:mm)
⑰Brzina klizanja: brzina kojom se robot pomiče prema dolje do točke savijanja (jedinica: mm/s)
⑱GlideAcceleratedspeedtime: ubrzana brzina kojom serobot pomiče dolje do točke savijanja (jedinica: ms) ⑲GlideDelayDistance: udaljenost koju robot čeka da rezač za savijanje klizi prije poduzimanja radnje (jedinica: mm)
⑳font_pos:Vrijeme koje stupa na snagu nakon pokretanja "vremena odgode" u naredbi za praćenje. (Vrijeme odgode je vrijeme filtriranja nakon što je signal tlaka učinkovit) Kada izračun udaljenosti nakon ovog vremena dosegne postavljenu vrijednost prednje udaljenosti, robot se počinje savijati.
㉑Ubrzano vrijeme povratka: vrijeme potrebno da robot ubrza do postavljene brzine povratka (jedinica: ms)
㉒ Udaljenost odgode povratka: nakon što je savijanje završeno, rezač za savijanje pomiče se prema gore kako bi dosegao udaljenost odgode povratka prije nego što se robot pomakne prema gore (jedinica: mm)
㉓Kut matrice: Prema postavkama rezača za savijanje na licu mjesta, ako je postavljeno na 0, označava da rezač za savijanje nema kut (jedinica: mm)
㉔MoveType:0-Dolje: rezač za savijanje pomiče se prema dolje;1-Gore: žlijeb rezača pomiče se prema gore
㉕Brzina niveliranja: brzina kojom se robot vraća u položaj prije savijanja (jedinica: mm/s)
㉖Ubrzano vrijeme brzine izravnavanja: Vrijeme potrebno robotu da ubrza do brzine izravnavanja tijekom izravnavanja (jedinica: ms)
㉗Povratna udaljenost: udaljenost koju robot prati kretanje rezača za savijanje prema gore nakon savijanja (jedinica: mm)
㉘Brzina povratka: brzina kojom robot prati kretanje rezača za savijanje (jedinica: mm/s)
3.2 Naredba i objašnjenje definicije procesa savijanja
① Komanda za savijanje - BENDTRACK: Izvršite radnju praćenja odmah nakon primitka signala za pritisak, a radnju za završetak praćenja odmah nakon primanja signala za kraj savijanja Komanda za savijanje - BENDFLATBACK: Robot se vraća u svoj položaj prije savijanja Komanda za savijanje - povratak savijanja: Izvršite gore/ kretanje prema dolje prateći rezač za savijanje odmah nakon primanja signala kraja savijanja ② Koristite broj datoteke za savijanje: Postavljeni raspon je 0-49. Nazovite broj datoteke za savijanje pohranjen na stranici s postavkama izrade
③ Opis: tekst napomene u svakom broju tehnološke datoteke
④ IOCheckTime: X20 vrijeme otkrivanja tlaka savijanja, s alarmom koji se šalje ako se signal ne otkrije nakon postavljenog vremena (jedinica: mm)
⑤ vrijeme odgode: nakon što je signal za tlak učinkovit, izvedite odgođeno praćenje savijanja; ovaj parametar je vrijeme kašnjenja; podaci generirani tijekom ovog postavljenog razdoblja bit će odbačeni bez snimanja. (jedinica: ms)
⑥ Postavka suradnje: neupotreba/upotreba. Ako se os suradnje ne koristi, nema učinka akcije; ako se koristi os suradnje, odaberite objekt osi i broj za koordinaciju; nakon postavljanja, os suradnje ima odgovarajuću koordinacijsku akciju postavljene osi u procesu praćenja, tako da može doseći postavljeni radni položaj M7/M8.
⑦ filter_x/y/z/u/v/w (fiksna kompenzacija): nakon popunjavanja, robot će početi izvoditi kompenzaciju jednakog omjera nakon što započne savijanje i prati radnju dok kompenzacija ne završi na trčanje kraj.
⑧ acc{0}}cycle: Vrijeme ubrzanja za praćenje putanje savijanja od početka radnje do početne točke (jedinica: ms)
⑨ dec_cycle: Vrijeme ubrzanja za praćenje putanje savijanja do krajnje točke (jedinica: ms)
4 Koristite protok
1. Nakon što je robot opremljen polugom za kalibraciju alata, stvorite nove koordinate alata, odaberite "TwentyTree Point..." za "Tool Type Sel" kao što je prikazano na slici ispod i pogledajte kalibraciju alata s dvadeset tri točke u Specifikacija procesa zavarivanja za metodu i korake podešavanja. Nakon podešavanja, osigurajte da je točnost alata manja od 2 mm, a najveća pogreška rotacije oko alata manja od 3 mm. Nemojte pohranjivati 23 točke s koordinatama zgloba Axis7 u naredbi kada kreirate broj modula.
2. Potvrda prijenosa podataka rešetkastog ravnala stroja za savijanje: Potvrdite da se podaci na zaslonu od 997 normalno prikazuju na točki pritiska stroja za savijanje i točki povratka na mjesto stroja za savijanje, kao što je prikazano na slici ispod. Napomena: Ako su oba položaja 0, stroj se ne može normalno koristiti i spoj treba provjeriti.
6. Alatom kalibrirati "radni stol" na stroju za savijanje; u ručnom načinu rada kliknite na kalibraciju radnog stola, a zatim kliknite na "novo" za postavke radnog stola. (Napomena: Nema radnog stola, samo alat)
3.1 Smjer radnog stola na stroju za savijanje je definiran: ishodište P0 je točka pritiska na kojoj se proizvod preša neposredno iznad utora rezača za savijanje; PX je točka koja počinje od točke pritiska i paralelna s utorom rezača za savijanje; PY je točka okomita na pravac od P0 do PX.
（3）P0 je ishodište koordinatnih osi; PX je bilo koja točka u smjeru koordinatne osi X; PY je bilo koja točka u smjeru koordinatne osi Y, kao što je prikazano na slici 3-1 u nastavku.
（4）P0 položaj je točka pritiska rezača za savijanje, odnosno položaj u kojem je površina proizvoda pritisnuta donjim dijelom rezača za savijanje stroja za savijanje. Što je proizvod deblji, veći je P0. PZ je točka paralelna s P0 i udaljena od smjera stroja za savijanje. PY je točka okomita na smjer prema gore linije od P0 do PZ, kao što je prikazano na slici 3-2 u nastavku.
Bilješka
*1 Točka tlačenja mora biti točno postavljena
*2 Potvrdite položaj ravnala rešetke kada ga pritisnete prema dolje; kada testirate točku pritiska, prvo promijenite brzinu klizanja na ručnu ili minimalnu
*3 U redu je kalibrirati radni stol sa ili bez suradničkog stola. Ako se koristi, potrebno je osigurati visoku točnost osi suradnje; inače će kalibracija biti nenormalna
Na primjer, rezač za savijanje stroja za savijanje pomiče se prema dolje. Konkretni koraci su sljedeći:
① Potvrdite da je izmjerena vanjska širina rezača za savijanje 10 mm i da je položaj pritiskanja točke pritiska 5 mm u sredini utora rezača.
Proizvod koji treba saviti je {{0}}.7mm metalni lim. Najprije namjestite klizni blok stroja za savijanje tako da zalijepi za vanjsku površinu utora rezača, zatim postavite proizvod ili proizvod iste debljine ravnomjerno iznad utora rezača za savijanje i prislonite ga na klizni blok. U ovom trenutku nacrtajte 1 vodoravnu crtu 5 mm od ruba proizvoda i na kraju zabilježite podatke o mjerilu rešetke prikazane adresnim podacima 997 kada maslac za savijanje dodirne površinu proizvoda (većina signala stroja za savijanje daje se 3 mm unaprijed, pa vas molimo zabilježite stvarni položaj točke pritiska i promatrajte radi li robot sinkrono). Podignite rezač za savijanje na najviše, ručno držite ploču i poravnajte položaj robota s polugom za kalibraciju alata plus svjetske koordinate na vodoravnoj liniji nacrtanoj na proizvodu. Preporuča se pronaći fiksnu referencu na dnu ploče i definirati je kao ishodište stroja za savijanje P0. Zatim se pomaknite malo ulijevo u smjeru vodoravne linije i definirajte je kao P0X. Zatim se vratite u ishodište i na temelju toga nacrtajte okomitu liniju na temelju gornje vodoravne linije; pomaknite se okomitom crtom prema gore i definirajte je kao P0Y. Definicija radnog stola stroja za savijanje je završena. Definicija radnog stola stroja za savijanje je gotova. Napomena: Detaljno objašnjenje koraka: ① Izmjerena je vanjska širina utora rezača 10mm, a njegova središnja točka udaljena je 5 mm; upotrijebite proizvod ili metalni lim iste debljine, držite graničnik uz utor rezača i držite metalni lim uz graničnik, paralelno s utorom rezača, položen ravno na utor rezača, nacrtajte vodoravnu liniju paralelnu s rezačem utor u položaju 5 mm od ruba metalnog lima, odaberite bilo koju točku na vodoravnoj liniji metalnog lima kao P0, definirajte točku na vodoravnoj liniji nakon što se P0 pomakne na neku udaljenost u smjeru utora rezača kao P0X, i definirajte točku nakon što se P0 pomakne na neku udaljenost prema gore u okomitom smjeru kao P0Y
7. Linearna kalibracija stola za suradnju s alatom (Napomena: Nema radnog stola, samo alat)
*Napomena: Ako ne postoji tablica za suradnju, preskočite ovaj korak i prijeđite na sljedeći korak
4.1 Uđite u proširenu stranicu radnog stola za kalibraciju osi (odaberite stalak za uzemljenje, označite omogućivanje i ponovno pokrenite), odgovarajte trenutnom retku, ispunite kako je opisano, postavite 3 točke koje su poravnate na istom položaju. Tendencija selekcije točaka je povećanje ili smanjenje u istom smjeru. Preporuča se odabrati što veću udaljenost točke. Međutim, mora biti na razumnom rasponu ruku robota. Tijekom kalibracije 3 točke, robot ne može promijeniti svoju pozu. Rezultat kalibracije ne smije biti veći od najveće pogreške rotacije robotskog alata. Preporuča se ručno testirati najdalji domet i udaljenost na istoj ciljanoj točki i na kraju kliknuti "spremi" za završetak.
*Napomena: Općenito, ako je smjer kretanja plus osi J7 isti kao smjer X plus, smjer je točan. Među parametrima motora, omjer redukcije J7 mora biti ispunjen prema stvarnoj vrijednosti; "lead" je stvarna udaljenost po okretaju robota. Kako bi se osigurala točnost, preporučuje se 10 ili više krugova. Izmjerena stvarna udaljenost trčanja (mm) ÷ broj trenutno trčanih krugova=udaljenost po okretaju (mm). Nakon popunjavanja navedite 2 velike apsolutne udaljenosti položaja i provjerite je li pogreška razumna. Ako je pogreška veća od 3 mm, elektrodu treba resetirati; inače će utjecati na učinak procesa savijanja.
5. Prijeđite na korištenje alata za robota. Metoda postavljanja: Stvorite nove koordinate alata metodom 2-točke, neka se robot vrati u ishodište i postavi u trenutnu točku, postavite vrijednost smjera odstupanja Z, kliknite "broji", "izmijeni" i "spremi" za završiti stvaranje. Nakon izrade, izravno koristite alat s radnim stolom i stolom za suradnju
8. 1. Učinak testiranja: Ispunite parametre procesa savijanja "Širina matrica V utora", "Debljina lima" i "Duboka V utora" na stranici "Postavke obrta" u skladu sa stvarnom situacijom stroja za savijanje, pomaknite robota u blizini točke pod tlakom proizvoda, izvedite rad na suho kako biste utvrdili jesu li staza za trčanje, smjer i točnost testiranog robota ispravni, zatim izvedite formalnu radnju s uputama, kako biste izbjegli skrivene sigurnosne opasnosti.
5 Uputa za primjer programa kalupa
Primjer je davanje instrukcija automatskom praćenju savijanja, uvlačenju i izrezivanju te biranju i postavljanju proizvoda od metalne kutije koje je potrebno saviti sedam puta pomicanjem rezača za savijanje stroja za savijanje prema dolje
*DodatakI. Uobičajene mjere za rješavanje problema
①Pressurizationpointbendingfollow:trackplanningfailure,J6over-speed,singularpointalarm,andsoon.Because theposeisnearthesingularpointoftherobot,theposeofthepressurizationpointoftherobotneedstobechangedto beyondthesingularpointrange ②Jitterduringpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,youcanobservewhetherthestructuralpositionis reasonable;ifunreasonable,pleaseadjust theM7axispositionoftherobot;shorteningthemovingdistanceofM7canoptimizetheproblem. ③Jitterduringstartingandendingofpressurizationpointbendingfollow.Inthiscase,theaccelerationcycletime,decelerationcycletime,delaytimeandotherparameterscanbeincreasedtooptimizetheproblem ④Followexcessivedeviationofbentproductposition,whichleadstodisqualification.Inthiscase,pleasefirstobserve whethertheabsoluteaccuracyoftherobotmeetstherequirementsandwhetherthemechanicalpositionoftherobothas anydeviationcausedbyoriginsliding.Ifitisafixeddeviation,youcansetthecurrentfixedcompensationfollowingthe bendingcommandtocorrectthedeviationsothattheproblemcanbesolved ⑤Followexcessivedeviationofbentproductangle,whichleadstodisqualification.Inthiscase,generally,thebending workbenchestablishedbytherobotonthebendingmachinehasaproblem.Youcanreinspecttheaccuracyofthe workbenchormodifythecurrentlyboundworkbenchorigin,tooptimizetheproblem. ⑥Nakon ručne uporabe programa za savijanje, kut savijenog proizvoda treba biti jednak 90 stupnjeva, može biti malo veći od 90 stupnjeva, što je ručno podesivo, ali ne može biti manje od 90 stupnjeva, što je ručno nepodesivo. ⑦Početna točka tlaka stroja za savijanje odgovara točki tlačenja robota, a krajnja točka tlaka stroja za savijanje koja odgovara krajnjoj točki koja slijedi robota. ⑧Kvaliteta proizvoda je prepoznata kao dobra i loša: ①osiguranje kuta savijanja②osiguranje duljine savijanja ⑨Utjecaj šablone na proizvodu uglavnom leži u tome da se robot mora postaviti ravno i postojati svaki put nakon prelaska na točku tlačenja. Prvi element ručnog postavljanja treba postaviti ravno na čep. ⑩Razmatranja sigurnosnih parametara strojeva za savijanje i ograničenja softvera (prilikom izvršavanja naredbe za savijanjem, mora se moći postaviti čekanje na određeno vrijeme detekcije tlaka IO prije pokretanja radnje; ako nakon tog vremena, oglasit će se alarm. i uskoro.)