Robot je stroj koji ima više stupnjeva slobode u trodimenzionalnom prostoru i može ostvariti mnoge antropomorfne radnje i funkcije, dok je industrijski robot robot koji se koristi u industrijskoj proizvodnji. Karakterizira ga mogućnost programiranja, personifikacija, svestranost i elektromehanička integracija.
2. Koji su podsustavi industrijskih robota? Koje su njihove uloge?
·Pogonski sustav: pogonski uređaj koji pokreće robota.
· Sustav mehaničke strukture: mehanički sustav s više stupnjeva slobode sastavljen od tri glavna dijela: trupa, ruke i krajnjeg alata manipulatora.
· Senzorski sustav: Sastoji se od unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula za dobivanje informacija o statusu unutarnjeg i vanjskog okruženja.
· Sustav interakcije robota i okoline: sustav koji ostvaruje interakciju i koordinaciju između industrijskih robota i opreme u vanjskom okruženju.
· Sustav interakcije čovjek-stroj: To je uređaj za operatere koji sudjeluju u kontroli robota i komuniciraju s robotima.
· Kontrolni sustav: u skladu s programom s uputama za rad robota i povratnim signalom sa senzora, upravljajte izvršnim mehanizmom robota kako biste dovršili navedeno kretanje i funkciju.
3. Koliki je stupanj slobode robota? Koliko je stupnjeva slobode potrebno za rad položaja robota? Koliko je stupnjeva slobode potrebno za operaciju stava?
Stupnjevi slobode odnose se na broj neovisnih gibanja koordinatne osi koje robot ima. Ne bi trebao uključivati stupnjeve slobode otvaranja i zatvaranja hvataljke (krajnjeg alata). Zahtijeva šest stupnjeva slobode za opisivanje položaja i stava objekta u trodimenzionalnom prostoru, tri stupnja slobode za pozicioniranje (struk, rame, lakat) i tri stupnja slobode za pozicioniranje (nagib, skretanje, okretanje ).
Stupanj slobode industrijskog robota dizajniran je prema njegovoj namjeni, a može biti manji od 6 stupnjeva slobode ili veći od 6 stupnjeva slobode.
4. Koji su glavni tehnički parametri industrijskih robota?
Stupanj slobode, ponavljajuća točnost pozicioniranja, radni raspon, maksimalna radna brzina i nosivost.
5. Koje su funkcije trupa i kraka? Na što trebamo obratiti pozornost prilikom projektiranja?
Trup je dio potporne ruke, koja općenito ostvaruje pokrete podizanja, zakretanja i propinjanja. Trup bi trebao biti projektiran s dovoljnom krutošću i stabilnošću; Pokret bi trebao biti fleksibilan. Duljina vodeće čahure pokreta za podizanje ne smije biti prekratka kako bi se izbjeglo zaglavljivanje. Općenito, trebao bi postojati uređaj za navođenje; Ruka je komponenta koja podržava statička i dinamička opterećenja ručnog zgloba i obratka, posebno kada se kreće velikom brzinom, proizvest će veliku silu inercije, uzrokovati udar i utjecati na točnost pozicioniranja.
Prilikom projektiranja ruke treba obratiti pozornost na veliku krutost, dobro vođenje, malu težinu, stabilno kretanje i visoku točnost pozicioniranja. Ostali prijenosni sustavi trebaju biti što kraći kako bi se poboljšala točnost i učinkovitost prijenosa; Raspored svake komponente mora biti razuman, a rad i održavanje prikladni; U posebnim okolnostima treba razmotriti utjecaj toplinskog zračenja u okolini visoke temperature. U korozivnom okruženju treba razmotriti zaštitu od korozije. Treba razmotriti sprječavanje nereda u opasnom okruženju.
6. Koja je glavna funkcija stupnja slobode na zapešću? Ako se od ruke zahtijeva da bude u bilo kojem smjeru u prostoru, koji bi stupanj slobode trebao imati zglob?
Stupanj slobode na zapešću služi uglavnom za postizanje željenog položaja ruke. Da bi šaka bila u bilo kojem smjeru u prostoru, potrebno je da zglob može rotirati tri koordinatne osi X, Y i Z u prostoru. Odnosno, ima tri stupnja slobode prevrtanja, propinjanja i otklona.