Broj zglobova koje mehanizam robota može samostalno pokretati naziva se stupanj slobode gibanja mehanizma robota ili jednostavno stupanj slobode. Općenito, kao tehnički pokazatelj robota, stupanj slobode može odražavati fleksibilnost robotovih radnji, a može se izraziti brojem linearnih pokreta, njihanja ili rotacija osi.
Trenutačno je metoda upravljanja koja se koristi za industrijske robote tretiranje svakog zgloba na mehaničkoj ruci kao zasebnog servo mehanizma, odnosno svaka os odgovara poslužitelju. Svaki poslužitelj je kontroliran preko sabirnice, te ga jednoobrazno kontrolira i koordinira kontroler.
Industrijski roboti imaju automatsku kontrolu, mogućnost reprogramiranja i višenamjenske funkcije. Robot manipulator ima tri ili više programabilnih osi. U primjenama industrijske automatizacije, baza robota može biti fiksna ili pomična. Može se vidjeti da je broj osi industrijskih robota važan tehnički pokazatelj.
Koliko stupnjeva slobode općenito imaju industrijski roboti?
Većina industrijskih robota ima 3-6 stupnjeva slobode kretanja, pri čemu zapešće obično ima 1-3 stupnjeva slobode kretanja; Pogonski sustav uključuje uređaj za napajanje i prijenosni mehanizam kako bi aktuator generirao odgovarajuće akcije; Upravljački sustav prema ulaznom programu šalje naredbene signale pogonskom sustavu i aktuatoru te njima upravlja.
Je li bolje da roboti imaju više stupnjeva slobode?
Općenito, što više stupnjeva slobode robot ima, to je bliži vještinama kretanja ljudske ruke i to je njegova svestranost bolja. Međutim, što više stupnjeva slobode ima, to će njegova struktura postati složenija, a što su veći ukupni zahtjevi za robota, to će biti teže u dizajnu i proizvodnji.
Iako se fleksibilnost robota povećava s povećanjem broja osi ili stupnjeva slobode, u sadašnjim industrijskim primjenama troosni, četveroosni, petosni, dvostruki i šestosni industrijski roboti naširoko se koriste, a odabir broj osi obično ovisi o specifičnoj primjeni. To je zato što se u specifičnijim industrijskim primjenama roboti često ne moraju imati visoku fleksibilnost, dok troosni i četveroosni roboti imaju veću isplativost i veće prednosti u brzini.