Šest ključnih problema o industrijskim robotima
1. What je definicija industrijskog robota?
Robot je stroj koji ima više stupnjeva slobode u trodimenzionalnom prostoru i može realizirati mnoge antropomorfne radnje i funkcije, dok je industrijski robot robot koji se koristi u industrijskoj proizvodnji. Karakterizira ga programabilnost, personifikacija, univerzalnost i elektromehanička integracija.
2. Koji su podsustavi industrijskog robota? Koje su njihove uloge?
Pogonski sustav: prijenosni uređaj koji pokreće robota.
Sustav mehaničke strukture: mehanički sustav s više stupnjeva slobode sastavljen od tijela, ruke i krajnjeg alata manipulatora.
Senzorni sustav: Sastoji se od unutarnjeg senzorskog modula i vanjskog senzorskog modula za dobivanje informacija o unutarnjem i vanjskom statusu okoliša.
Sustav interakcije robotskog okruženja: sustav koji ostvaruje međusobnu povezanost i koordinaciju između industrijskih robota i opreme u vanjskom okruženju.
Sustav interakcije čovjek-stroj: To je uređaj pomoću kojeg operateri sudjeluju u kontroli robota i kontaktu s robotima.
Upravljački sustav: upravlja pokretačem robota da dovrši određeni pokret i funkcionira u skladu s programom radnih uputa robota i signalom koji se vraća sa senzora.
3. Koliki je stupanj slobode robota? Koliko stupnjeva slobode zahtijevaju operacije položaja robota? Koliko stupnjeva slobode zahtijevaju operacije stava?
Stupnjevi slobode odnose se na broj neovisnih pomaka koordinatne osi robota, koji ne bi trebali uključivati stupnjeve slobode otvaranja i zatvaranja hvataljke (krajnjeg alata). Zahtijeva šest stupnjeva slobode za opisivanje položaja i stava objekta u trodimenzionalnom prostoru, tri stupnja slobode za pozicioniranje (struk, rame, lakat) i tri stupnja slobode za pozicioniranje (nagib, skretanje, okretanje ).
Stupanj slobode industrijskog robota dizajniran je prema njegovoj namjeni, a može biti manji od 6 stupnjeva slobode ili veći od 6 stupnjeva slobode.
4. Koji su glavni tehnički parametri industrijskih robota?
Stupnjevi slobode, ponavljajuća točnost pozicioniranja, radni raspon, maksimalna radna brzina i nosivost.
5. Koje su funkcije trupa i kraka? Na koje probleme treba obratiti pozornost u dizajnu?
Trup je dio koji podupire ruku, koja općenito ostvaruje pokrete kao što su podizanje, zakretanje i propinjanje. Trup mora biti projektiran s dovoljnom krutošću i stabilnošću; Kretanje mora biti fleksibilno. Duljina vodeće čahure za kretanje podizanja ne smije biti prekratka kako bi se izbjeglo zaglavljivanje. Općenito, treba osigurati uređaj za navođenje; Strukturni raspored treba biti razuman. Ruka je komponenta koja podržava statička i dinamička opterećenja ručnog zgloba i radnog predmeta, posebno kada se kreće velikom brzinom, proizvest će veliku inercijsku silu, uzrokujući udar i utječući na točnost pozicioniranja.
Prilikom projektiranja kraka treba obratiti pozornost na veliku krutost, dobro vođenje, malu težinu, stabilno kretanje i visoku točnost pozicioniranja. Ostali prijenosni sustavi moraju biti što kraći kako bi se poboljšala točnost i učinkovitost prijenosa; Sve komponente moraju biti razumno raspoređene i jednostavne za rukovanje i održavanje; Posebna će se pozornost posvetiti posebnim okolnostima. Utjecaj toplinskog zračenja treba uzeti u obzir u okruženju visoke temperature. Treba razmotriti sprječavanje korozije u korozivnom okruženju. Sprečavanje eksplozije mora se uzeti u obzir za opasno okruženje.
6. Kakvu ulogu ima stupanj slobode na zapešću? Ako se od ruke zahtijeva da bude u bilo kojem smjeru u prostoru, koji bi stupanj slobode trebao imati zglob?
Stupanj slobode na zapešću služi uglavnom za postizanje željenog položaja ruke. Da bi šaka bila u bilo kojem smjeru u prostoru, zglob mora rotirati tri koordinatne osi X, Y i Z u prostoru. To jest, ima tri stupnja slobode okretanja i otklona.