Znate li 6 osnovnih uputa za vježbanje?

Industrial robots are great helpers in the modern production industry. In factories, their power has slowly penetrated into the core, from low-end manufacturing for material handling, to high-end automotive manufacturing, new energy manufacturing, electronic assembly and other industries. Industrial robots are like cars researched in the last century, from mystery to entering thousands of households, and they have also slowly penetrated into the front lines produkcije .
Kupnja industrijskog robota, ali ne znati kako ga koristiti, je poput pametnog telefona koji se ne može povezati s Internetom, pa je važno naučiti neke osnovne operacije industrijskih robota .
Ovaj će članak raspravljati o jednom od temeljnih programskih znanja za industrijske robote - naredbe za kretanje .
Naredbe pokreta industrijskih robota su temeljne naredbe za programiranje koje kontroliraju svoje putanje pokreta . Ove upute definiraju ključne parametre kao što su vrsta puta, ciljni položaj, brzina i stav krajnjeg efektora robota (TCP), što je osnova za postizanje precizne kontrole pokreta.
1. Slobodni put
The "free path" motion command of industrial robots refers to the type of motion that uses joint interpolation to move the robot along a non-linear trajectory to a target point. It is suitable for large-scale movements (such as handling and palletizing) and can avoid mechanical dead points, program starting points, or safety points. It does not require precise path planning and does not require high path accuracy for Operacije .
Slobodni put odgovara naredbama zajedničkih gibanja (MoveJ/MOVJ), koje se koriste za upute središnje točke alata za robot (TCP) da se s trenutnog položaja pređe na ciljnu točku najbržim brzinom . Put nije fiksiran kao ravna linija, već je automatski izračunati robot da bi se postigla razlika u kutu {1}
Njegove karakteristike pokreta uključuju ① Nekontrolirani put: putanja pokreta je obično luk, čak i ako je nastavna točka geometrijski ravna, stvarni put i dalje može biti krivulja . roboti autonomno plana na temelju razlike u zajedničkim kutovima, a korisnici se ne mogu precizno kontrolirati u brzini {{1 {{1 "AXIS brzina x brzina puta X Multiplikator brzine" umjesto fiksne kartezijanske koordinatne brzine .
2. ravno držanje
Kontrolirati industrijski robot da se pređe na nastavni položaj na linearni interpolacijski način, održavajući stalno držanje (i . e . rotirajući dio) krajnjeg efektora (alat) . To znači da se tijekom puta, a točki točki točki, dok je rob) kretao u ravnom točku (TCP) Šeste osi) ne podvrgava se promjenama rotacije, osiguravajući da alat održava fiksni smjer na ravnoj stazi . To je posebno važno u aplikacijama koje zahtijevaju kontrolu visoke precizne staze, poput zavarivanja, rukovanja ili sklopa preciznosti .
Središnja točka alata za robot (TCP) tvori ravni put od početne točke (krajnja točka prethodne upute) do ciljane točke (nastavne pozicije) . kretanje se temelji na kartezijskom koordinatnom sustavu (a ne zajedničkom prostoru) kako bi se osigurala točnost staze .
Upute za kretanje za industrijske robote: Straight Line (upute za pretraživanje podataka)
3. krivulja držanja
Tijekom kretanja robota, držanje krajnjeg efektora (alat) kontinuirano se mijenja u skladu s određenim uzorkom, dok se kreće duž zakrivljene putanje . razlika od uobičajenog zakrivljenog pokreta je da obično zakrivljeno kretanje samo kreće kraj robota duž cirkularnog luka, ali i dalje zavarivanje (1 zavarivanja)
Krivulja držanja zahtijeva sinkronu interpolaciju četiri, pet i šest osi robota (zglobovi zgloba) kako bi se osiguralo da alat održava dinamičko podešavanje držanja na stazi krivulje . prikladno za scenarije koji zahtijevaju sinkronizirane promjene u postavi alata i zavarivanja {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{“
Na primjer, pri zavarivanju ispušne cijevi za automobil, to je složena krivulja u 3D prostoru, a pištolj za zavarivanje mora se pomicati duž središnje linije cijevi (staza krivulje) tijekom zavarivanja .
4. okruglo držanje
Upute posebno dizajnirane za postizanje kružnog pokreta . pod kojim će se okolnostima ova uputa koristiti? Na primjer, obradu prstenastog utora u sredini glavčine aluminijske legure kotača . To se općenito može podijeliti u dvije metode: metoda crtanja u tri točke i metoda crtanja središnjeg kruga .
Metoda crtanja u tri točke: Odaberite tri točke na opsegu (polazište, srednja točka i krajnja točka), a robot automatski generira punu putanju kruga kroz interpolaciju luka ., ova je metoda jednostavna i intuitivna ., prikladna za {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{" situacije .
Metoda crtanja kruga: Polazište, središte i radijus parametri trebaju se naučiti, a robot generira cijeli krug na temelju središta kruga . Robot će nacrtati potpuni krug na temelju ovih parametara ., ova metoda zahtijeva više preciznih postavki parametara, ali može bolje kontrolirati oblik i položaj kruga {2
5. relativni spojevi
Pokret se izvodi zajedničkom interpolacijom, u odnosu na prethodni položaj robota, a završava kada je položaj postignut .
Relativno zajedničko kretanje je metoda kretanja koja se temelji na zajedničkom koordinatnom sustavu, koji izravno kontrolira različite zajedničke osi robota . njegova karakteristika je da robot ubrzava i usporava istovremeno na svakoj zajedničkoj osi, prelazi na ciljani položaj na brzini nastave, a na kraju je i istovremeno {{1 {{1 {{1 {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{jn mani ens man do Do Do Do Do Do Dong East E Ma Do Do Do Do Do Do Do Do Do Do Doum E Do Do Do Do Do Do Do Do Doum Ement Ement Ement Ement Ement Ement Ement Ement Eummentmentmentmentmentmentmentmentmentmentdenedenene Jedinstveno je .
Međutim, imajte na umu da put robota od polazne točke do krajnje točke nije ravna linija, već krivulja sastavljena od putanje pokreta svake zajedničke osi . Stoga je ova vrsta gibanja prikladnija u situacijama kada nije potrebna točnost puta .
Relativno zajedničko gibanje prikladno je za pokrete velikih razmjera kao što su rukovanje, sortiranje, paletiranje i drugi zadaci ., jer je put pokreta koji nije prolazio kroz mehaničke mrtve točke, on se široko koristi u industrijskoj proizvodnji .
6. relativno držanje ravno
Naredba koja se kreće linearnim interpolacijskim načinom, karakterizirana da se robot premješta od svog trenutnog položaja (polazišta) do ciljanog položaja (završetka točke) linearnom stazom, a tijekom pokreta, put središnje točke alata robota (TCP) uvijek ostaje u ravnoj liniji ., kao što je potrebno, kao što je potrebno, kao što je potrebno, takav način za zavarivanje, kao što je potreban, kao da je potreban put, takav je način na koji je potreban put, a to je potrebno, kao što je potrebno zavarivanje, kao što je potrebno zavarivanje, kao što je potrebno zavarivanje, kao što je potrebno zavarivanje, kao što je potrebno zavarivanje.
As a way of moving by linear interpolation, maintain the current posture and walk in a straight line relative to the previous position. After reaching the position, end. After entering the action menu, select "Relative"+"Posture Line", and then click the "Enter End Point" icon to enter the coordinate settings page.
Unesene šest naredbi za kretanje robota možda se ne čine jednostavnim, ali one su već najosnovnije naredbe pokreta za robote . Mislim da njihov značaj nije ništa manje od riječi korijena u engleskim riječima . učenje ih može uvelike poboljšati operativnu razinu robota .