Kako postaviti koordinatni sustav industrijskih robota?

1. Zemljin (svjetski) koordinatni sustav
Zamislite, što biste učinili da ste izgubili put na Zemlji? Možete potražiti referentnu točku, kao što je Sjevernjača, kako biste odredili svoj položaj. Slično tome, industrijski roboti također imaju 'Sjevernjaču', što je geodetski koordinatni sustav. Ovaj koordinatni sustav je kartezijanski koordinatni sustav sa zemljom kao referencom, a svi ostali koordinatni sustavi su izravno ili neizravno povezani s njim. U povezivanju više robota ili robotskim sustavima s pomicanjem vanjske osi, ovaj koordinatni sustav je posebno važan.
Postoji relativna orijentacija između bilo koja dva koordinatna sustava, koja se naziva položaj.
Uobičajene metode za opisivanje položaja uključuju Eulerove kutove, matrice transformacije koordinata, kvaternione i vektore rotacije. Među njima, Eulerov kut rastavlja opis stava u tri kontinuirana rotacijska procesa, pri čemu se svaka rotacija okreće oko osi koja je okomita na os koja se okreće oko rotacije naprijed i natrag. Tri uzastopna rotacijska procesa u Eulerovom kutu su sljedeća: prvi rotacijski kut je kut skretanja ψ (skretanje), također poznat kao smjer ili azimut, s osi rotacije koja je z-osa; Kut druge rotacije je kut nagiba θ, također poznat kao elevacija, pri čemu je njegova os rotacije x-os; Kut treće rotacije je kut rotacije ϕ (roll), također poznat kao kut nagiba, a njegova rotacijska os je y-os.
2. Osnovni koordinatni sustav
Osnovni koordinatni sustav je "dom" robota, a sastoji se od bazne točke robota i koordinatne orijentacije. Ovaj koordinatni sustav služi kao temelj za ostale koordinatne sustave robota, osiguravajući predvidljivost kretanja fiksno instaliranog robota. Kada stojite ispred robota i manipulirate nastavnim privjeskom u osnovnom koordinatnom sustavu, vidjet ćete da će se manipuliranjem nastavnog privjeska gore-dolje, robot kretati duž X-osi; Manipulirajte privjeskom za učenje lijevo i desno, i robot će se kretati duž Y-osi; Zakrenite joystick i robot će se kretati duž Z-osi. Smjer ovog koordinatnog sustava u skladu je s Kartezijevim koordinatnim sustavom u matematici.
3. Koordinatni sustav alata
Koordinatni sustav alata je "ruka" robota, koja služi za određivanje položaja i orijentacije alata. Ovaj koordinatni sustav sastoji se od središnje točke alata (TCP) i koordinatne orijentacije, koja mora biti postavljena unaprijed. Kada nema definicije, robot će koristiti zadani koordinatni sustav alata. Ovaj koordinatni sustav ključan je za osiguravanje da alat točno dosegne unaprijed određeni položaj.
4. Koordinatni sustav izratka
Koordinatni sustav izratka je "oko" robota, koje se koristi za određivanje položaja i orijentacije izratka. Ovaj koordinatni sustav sastoji se od ishodišta izratka i koordinatne orijentacije, a obično se određuje metodom tri-točke: X-os je određena dvjema poznatim točkama, Y-os je određena trećom točkom, a smjer Z-osi je određen korištenjem desnog-pravila ruke. Ovaj koordinatni sustav je najprikladniji za programiranje robota, jer pomaže robotu da "vidi" položaj izratka.
5. Zajednički koordinatni sustav
Zglobni koordinatni sustav je "zglob" robota, koji je postavljen u zglobovima robota i predstavlja apsolutni kut svake osi u odnosu na njen ishodišni položaj. Ovaj koordinatni sustav ključan je za kontrolu kretanja robota, jer osigurava da se svaki zglob robota može točno pomaknuti u unaprijed određeni položaj.
6. Koordinatni sustav korisnika
Korisnički koordinatni sustav je "mozak" robota koji korisnicima omogućuje prilagodbu Kartezijevog koordinatnog sustava za svaki radni prostor. Ovaj koordinatni sustav koristi se za podučavanje i izvođenje registara položaja, izvođenje instrukcija za kompenzaciju položaja itd. Kada nema definicije, roboti će koristiti geodetski koordinatni sustav. Ovaj koordinatni sustav korisnicima pruža fleksibilnost, omogućujući im da prilagode radni prostor robota prema vlastitim potrebama.
Jeste li kroz ovaj članak stekli jasnije razumijevanje koordinatnog sustava industrijskih robota? Zapamtite, koordinatni sustav je kompas za precizan rad robota. Razumijevanjem i ispravnim postavljanjem ovih koordinatnih sustava, možete jednostavno upravljati robotima i maksimalno povećati njihovu učinkovitost u svojoj tvornici. Braun Robotics, kao lider u industriji, uvijek je bio predan pružanju najpreciznijih i najpouzdanijih robotskih rješenja. Odabrati nas znači odabrati profesionalnost i učinkovitost.