U brzom razvoju suvremene proizvodnje, industrijski roboti postali su ključna tehnologija nezamjenjiva u industriji. Njihova visoka učinkovitost, stabilnost i svestranost čine industrijske robote naširoko korištenim u raznim područjima kao što su proizvodnja automobila, elektronička montaža, logistika, skladištenje i zdravstvena njega. Uspješna primjena industrijskih robota oslanja se na mnoge važne ključne tehnologije, od kojih je jedna mjenjačka kutija.
Što je mjenjač?
Reduktor je mehanički uređaj koji smanjuje brzinu ulaznog vratila i prenosi je na izlazno vratilo. Smanjuje brzinu ulaznog vratila i generira odgovarajući izlazni okretni moment na izlaznom vratilu putem prijenosa zupčanika ili drugih mehanizama unutar reduktora. Glavna svrha mjenjača je povećati izlazni okretni moment i smanjiti brzinu uz zadržavanje izlazne snage. Ova tehnologija ključna je za upravljanje kretanjem i prijenos momenta industrijskih robota.
Industrijski roboti zahtijevaju visokopreciznu kontrolu kretanja i stabilan okretni moment, što zahtijeva pomoć reduktora. Mjenjači se obično koriste u spojnim dijelovima ili krajnjim efektorima industrijskih robota smanjenjem brzine motora velike brzine kako bi se postigao veći izlazni moment i precizna kontrola kretanja. Reduktor također može učiniti robota glatkijim i preciznijim u izvođenju suptilnih pokreta, poboljšavajući točnost pozicioniranja i ponovljivost robota.
Funkcija reduktora:
1. Poboljšanje funkcije: Reduktor omogućuje industrijskim robotima rad u uvjetima većeg opterećenja, pružajući jači izlazni moment i poboljšavajući radnu sposobnost robota.
2. Kontrola kretanja: Reduktor smanjuje brzinu motora, pružajući precizniju kontrolu kretanja i omogućujući robotu da izvrši složenije zadatke i radnje.
3. Ušteda energije i zaštita okoliša: Reduktor smanjuje potrošnju energije i poboljšava učinkovitost korištenja energije smanjenjem brzine motora, čime se postiže ušteda energije i zaštita okoliša.
Kao ključni uređaj za prijenos gibanja, mjenjač ponekad ima kvarove. Dva uobičajena problema su proklizavanje mjenjača i nenormalna buka mjenjača.
Proklizavanje mjenjača odnosi se na pojavu gdje brzina rotacije izlaznog vratila mjenjača ne odgovara očekivanoj brzini zbog preopterećenja, lošeg podmazivanja ili istrošenosti zupčanika tijekom rada. To može uzrokovati gubitak kontrole robota tijekom kretanja, što utječe na njegovu stabilnost i radnu učinkovitost.
Analiza temeljnog uzroka
A. Prvo, potvrdite radi li se o fenomenu klizanja reduktora, koji se može postići rotiranjem ili guranjem mehaničke strukture vanjskom silom (pod uvjetom da se servo motor bez kočnice testira nakon što je servo normalno uključen, a motor s kočnicom može se testirati kada je struja isključena, a servo uključen normalno). Ako postoji očit pomak, to znači da je unutarnji prijenosni zupčanik reduktora oštećen, zubi koji skaču ili je prijenosni dio reduktora potpuno slomljen;
B. Kada harmonijski reduktor proklizne, to može biti zbog unutarnjeg strukturnog oštećenja, što rezultira potpunim lomom fleksibilnog kotača, ili može biti zbog odvajanja trake s ključem na spoju između generatora valova i motora.
C. Zbog istrošenosti i gubitka zubaca na prijenosnoj osovini (RV osovini) ili ploči zupčanika između motora i reduktora, RV reduktor može proklizati.
otopina
A. Odspojite vezu između motora i reduktora, prvo ispitajte motor, a nakon što je motor normalan, može se utvrditi da je reduktor nenormalan i da ga treba zamijeniti novim reduktorom.
B. Kada je osovina RV mjenjača istrošena, može se zamijeniti novom osovinom motora ili zamijeniti novim mjenjačem u cjelini (preporuča se zamijeniti ga u kompletu).
C. Kada se harmonijski reduktor iznutra pokvari, potrebno je zamijeniti novi reduktor.
Neuobičajena buka mjenjača odnosi se na neuobičajenu buku ili vibracije koje nastaju tijekom rada mjenjača. To je obično uzrokovano istrošenošću zupčanika, kvarom ležaja ili nepravilnim podmazivanjem. Neuobičajena buka iz mjenjača ne samo da utječe na stabilnost robota, već također može ubrzati trošenje komponenti robota, što dovodi do ozbiljnijih kvarova.
Analiza temeljnog uzroka
A. Izravno ili neizravno trenje javlja se između prijenosnog dijela reduktora i mehaničke strukture.
B. Unutarnja struktura reduktora je abnormalna, a zupčanici prijenosa imaju ispale zube ili su istrošeni.
C. Mjenjač je oštećen i dolazi do povremenog zaglavljivanja.
D. Unutarnja mast reduktora nedostaje i otvrdnula je, gubi svoju funkciju podmazivanja.
E. Motor se okreće ekscentrično, uzrokujući nenormalnu buku tijekom prijenosa mjenjača.
otopina
A. Moguće je sporo pokrenuti nenormalno vratilo i promatrati postoji li trenje između dijelova prijenosa i mehaničke strukture tijekom cijelog hoda. Ako nema trenja, može se preliminarno utvrditi da je uzrokovano nepravilnošću u reduktoru i može se zamijeniti novi reduktor radi ispitivanja.
B. Kada mjenjač vozi naprijed i natrag istom brzinom, postoji li fenomen nedosljednog zvuka u smjeru naprijed i natrag i postoji li značajna razlika u zvuku? Ako postoji velika razlika, to znači da je mjenjač neispravan i da se može zamijeniti novim.
C. Kada se mjenjač pokreće, zvuk rotacije naprijed i nazad je dosljedan, ali zvuk je glasan. Može se testirati decibel metrom. Ako je zvuk veći od 85 decibela, to znači da postoji unutarnja nepravilnost u mjenjaču, te se mjenjač može zamijeniti novim radi liječenja.
D. Ako postoji povremeno zastajkivanje ili nenormalna buka tijekom prijenosa mjenjača, to znači da je mjenjač nenormalan i da ga treba zamijeniti novim.
E. Kada postoji neuobičajena buka zbog curenja ulja ili dugotrajnog nedostatka održavanja i zamjene masti u mjenjaču, potrebno je najprije ukloniti otpadnu mast, zatim je zamijeniti novom mašću i izvršiti test. Ako se abnormalna buka riješi ili smanji na ispod 85 decibela, to znači da je mjenjač normalan. Ako i dalje postoji neuobičajena buka, potrebno je zamijeniti novi mjenjač.
F. Izmjerite ima li poskakivanja osovine motora tijekom prijenosa, s dopuštenim rasponom od oko 0,05 mm. Vanjska površina osovine motora može se izmjeriti mjeračem na glatkom rubu.
Stoga su redoviti pregledi i održavanje mjenjača ključni za osiguravanje normalnog rada industrijskih robota. Redovita zamjena ulja za podmazivanje i ključnih komponenti za održavanje dobrog radnog stanja mjenjača ključna je za poboljšanje stabilnosti i životnog vijeka robota.
Kao važna komponenta industrijskih robota, reduktori su ključni za poboljšanje sposobnosti upravljanja kretanjem robota i izlaznog momenta. Razumijevanje principa i primjene reduktora, kao i načina rješavanja uobičajenih problema s reduktorima, pomoći će inženjerima i tehničarima da bolje upravljaju i održavaju industrijske robote, osiguravajući njihov stabilan i učinkovit rad i doprinoseći razvoju moderne proizvodne industrije.