Kao proizvođač koji prodaje industrijska tijela robota, želim vam reći da industrijski roboti ne dolaze s vizijom kada se kupuju za uporabu . roboti bez "očiju" mogu se koristiti i u rukovanju, zavarivanju, sastavljanju montaže, sortiranju, raspršivanju i drugih situacija, kao što je u nastavku, kao što je to nastavljen, a u nastavku je u nastavku Radni tijek .
Ova vrsta industrijskog robota je 'slijepa operacija', jednostavno ponavljajući radnje prema unaprijed postavljenom programu . Jednom kada se okoliš promijeni ili zadaci zahtijevaju fleksibilnu prosudbu, potrebne su vizualne kamere da djeluju kao "oči" .
Dajmo primjer:
Slučaj 1: Otkrivanje i razvrstavanje oštećenja: Keramičke zdjele s pukotinama na proizvodnoj liniji ne mogu se prosuđivati kao dobri ili loši tradicionalni roboti . Potrebno je koristiti vizualnu kameru za prvo snimanje fotografija za identificiranje oštećenja (pukotine, itd. .), a zatim vodite robot na izlazak na sakuplja
Slučaj 2: Prepoznavanje znakova: Različite specifikacije kartonskog okvira pomiješane su u skladištu, a robot ih mora klasificirati prema tekstu ili barkodu okvira . neka vizualni fotoaparat OCR prepozna tekst ili QR kôd na okviru, a zatim odredite redoslijed snimke ili plasmana {}}
Industrijski roboti i vizualne kamere mogu lako podnijeti četiri glavne funkcije prepoznavanja, mjerenja, pozicioniranja i otkrivanja .
Ali nakon svega što je rečeno, znate li kako spojiti robota s kamerom? Nije posebno teško . Dalje, Braun će koristiti našu 3D strukturiranu svjetlosnu kameru kao temu za uvođenje kako povezati industrijsko robotsko oko na robota i staviti ga u upotrebu .
Korak 1: Preliminarna priprema
① 3D strukturirana svjetlosna kamera, napajanje kamere, kabel mreže kamere .
② Pripremite računalo s instaliranim vizualnim softverom i povežite miša, tipkovnicu i monitor .
③ Nosač za ugradnju kamere, vijci za ugradnju kamere i perilice .
Korak 2: Instalacija i fiksacija kamere:
① Prema navedenom dijagramu veličine rupe za ugradnju kamere, instalirajte kameru na fiksni nosač . nit rupe za ugradnju je m6, s dubinom navoja od 9 mm .
② Osigurajte da je dno kamere unutar raspona visine radne visine predmeta koji se fotografira .
③ Pažnja:
A . Nosač bi trebao biti stabilan i bez tresenja, a kamera i nosač trebaju biti relativno stacionarni .
b . ne bi trebalo biti prepreka u vidnom polju kamere kako bi se spriječilo da se ometa .
c . kamera mora ostati nepomična tijekom rada .
Korak 3: Priključak za kameru:
Dijagram bočnog sučelja i dijagram instalacije kamere prikazan je u nastavku, s DC12V sučeljem napajanja s lijeve strane i Ethernet sučeljem s desne strane . 2. prilikom povezivanja, umetnite kabel napajanja u sučelje energije i Ethernet kabel u Ethernet sučelje.
3. mjere opreza: uskladite izbočeni dio zrakoplovnog čepa s zarezom odgovarajućeg sučelja kamere i umetnite je, a zatim zategnite maticu . Dijagram veze za kameru može usvojiti dvije sheme, prvo povezivanje fotoaparata na računalo i prebaciti se na računalo/upotrijebiti ROUTTER
Korak 4: Veza kamere
1. Kliknite gumb "Connect Camera" na glavnom sučelju vizualnog softvera kako biste pojačali IP konfiguracijsko sučelje kamere .
2. Unesite IP adresu kamere, broj priključaka i masku podmreže, a zatim spojite kameru .
Korak 5: Nabava slike:
1. Nakon uspješnog povezivanja kamere, traka s informacijama o uređaju prikazat će podatke o uređaju spojene kamere .
2. Kliknite "Jedan snimak" da biste jednom snimili sliku ili kliknite "Kontinuirani snimak" da biste kontinuirano snimali slike ili kliknite "Zaustavi kontinuirano snimanje" da biste zaustavili kontinuirano snimanje .
3. Nakon dovršetka stjecanja slike, prozor za prikaz točaka Cloud prikazat će točki oblak . u ovom trenutku, možete kliknuti odgovarajući gumb za prikaz točke oblaka, dubinske karte i toplinske mape .
4. Podešavanje parametara:
Kad efekt prikupljanja oblaka točke nije idealan, u traci postavki parametara mogu se prilagoditi različiti parametri .
5. Prilagodite sljedeće parametre na temelju dubine boje objekta/scene i uhvaćenog efekta točke u oblaku:
Svjetlina optičke projekcije: Povećava sposobnost otpora na okolišnu svjetlost .
Vrijeme ekspozicije kamere: Prilagodite vrijeme izloženosti prema dubini boje scene .
Vrijednost pojačanja kamere: Prilagodite vrijednost pojačanja prema dubini boje scene .
Prag korekcije gama: Prilagodite prag korekcije gama na temelju dubine boje scene .
Korak 6. Kalibracija ručnog oka:
Nakon instaliranja i popravljanja kamere i robota, potrebno je izvršiti transformaciju koordinatnog sustava relativne držanje između kamere i robota, koja se naziva "kalibracija ruku-oka" . (ova faza je faza povezivanja robota i kamere . povezanost između robota i nije povezana povezanost između robota i kamena
2. Kliknite gumb "Integracija" na glavnom sučelju vizualnog softvera, a zatim kliknite "Kalibracija" → "Kalibracija ruku" u slijedu .
Nakon unosa sučelja za kalibraciju ruku, odaberite IP adresu robota, broj priključaka i upravljački sustav u nizu za povezivanje s robotom .
Nakon instaliranja kalibracijske ploče na robotu, kontrolirajte robota za podešavanje gumba za prijavu, kliknite gumb "Uzmi fotografiranje", a ako nema problema, kliknite gumb "Spremi" . u ovom trenutku, slika će se prikazati na popisu . Ponavljanje broja ili višeg broja ili većeg broja u skladu točnost) . Konačno, kliknite gumb "Ručno kalibracija očiju" za pohranu rezultata u mapi postavljenom gore .
Princip kalibracije ruku
Kalibracija ručnog oka je postupak omogućavanja robota i kamera da neprimjetno rade . Jednostavno rečeno, to znači dati robotu da točno zna gdje kamera "vidi" nešto .
1. Osnovne koordinate i odnose s transformacijom: U vizualnom sustavu roboti uglavnom imaju sljedeće osnovne koordinatne sustave .
① Robot osnovni koordinatni sustav .
② Koordinatni sustav koordinata krajnjeg učvršćivanja . (dobiveno kalibracijom alata)
③ Koordinatni sustav kamere (koordinatni sustav piksela, sustav koordinata kamere) .
④ Sustav koordinatnog koordinata (kalibracijske ploče koordinatni sustav) relativno je fiksan .
2. formula konverzije koordinatnog sustava:
① Koordinatni sustav: roboti i kamere imaju "koordinatni sustav", baš kao i način na koji pronalazimo na kartu . roboti imaju svoje metode pozicioniranja, a kamere također imaju svoje perspektive .
② Pronalaženje veze: Moramo pronaći odnos između perspektive fotoaparata i metode pozicioniranja robota . na ovaj način, kada kamera vidi određenu točku (p), robot se može precizno pomaknuti na tu točku (p) .
③ Formula:
PC je koordinata točke koju vidi kamera (kamera), PR je koordinata točke u koordinatnom sustavu robota (robot), a TCR je "odnos" (matrica transformacije) koji tražimo .
Navedeno je postupak povezivanja očiju industrijskih robota . od instaliranja kamere do povezivanja s robotom, kroz kalibraciju ruku i oka, koordinatni sustav kamere pretvara se u koordinatni sustav koji robot može razumjeti, a zatim robot može započeti svoje putovanje "vidi" svijet "