U području industrijske automatizacije, točnost ponovljivosti industrijskih robota jedan je od ključnih pokazatelja za mjerenje njihove izvedbe. Ovaj parametar je ključan jer izravno utječe na točnost i učinkovitost robotovog izvršavanja zadataka. Ponavljajuća točnost pozicioniranja odnosi se na preciznost koju krajnji efektor robota (kao što je učvršćenje ili pištolj za zavarivanje) može postići na istoj poziciji dok opetovano obavlja isti zadatak. Obično se ovaj parametar mjeri u milimetrima ili mikrometrima.
Da bismo bolje razumjeli točnost ponovljene lokalizacije, uzmimo pojednostavljeni primjer. Pod pretpostavkom da robot treba pomaknuti objekt od točke A do točke B, potrebna udaljenost kretanja je 100 milimetara. Prvi put kada se robot pomaknuo, možda je malo premašio ciljanu točku B za 100,02 milimetara. Tijekom drugog pokreta možda je bio malo kraći, pomicao se 99,8 milimetara. Dakle, ponovljena točnost pozicioniranja robota je 0,04 milimetara (100.02-99.8=0.04 mm).
Čimbenici koji utječu na točnost ponovljenog pozicioniranja
1. Točnost i stabilnost pogona zgloba: Zglobovi robota obično se sastoje od servo motora i reduktora, a točnost i stabilnost ovih komponenti ključni su za osiguravanje da robot može točno kontrolirati svoj položaj.
2. Razlučivost senzora: Roboti se oslanjaju na senzore, kao što su koderi, kako bi otkrili položaj svojih zglobova. Što je veća razlučivost senzora, točnija je njegova izmjerena točnost položaja.
3. Strukturna krutost: Ako ruka i zglobovi robota imaju visoku krutost, mogu minimizirati deformacije tijekom kretanja, što je korisno za poboljšanje točnosti ponavljajućeg pozicioniranja.
4. Čimbenici okoline: Promjene u okolini, poput temperature, vlažnosti i vibracija, mogu utjecati na točnost pozicioniranja robota.
Slučaj primjene: montažna linija za zavarivanje automobila
U industriji proizvodnje automobila, industrijski roboti na liniji za zavarivanje moraju precizno zavariti vanjske ploče karoserije automobila na okvir. Ova vrsta primjene obično zahtijeva ponovnu točnost pozicioniranja unutar ± 0,1 milimetara kako bi se osigurala kvaliteta i estetika zavarenog šava. Na primjer, ponovljena točnost pozicioniranja robota za zavarivanje je ± 0,05 milimetara, što znači da se ponovljivost položaja njegovog krajnjeg efektora može kontrolirati unutar ± 50 mikrometara, što je sasvim dovoljno za precizno zavarivanje velikih izratka.
Nasuprot tome, ako je ponavljajuća točnost pozicioniranja robota samo ± 0,3 milimetra, to može uzrokovati značajno odstupanje položaja tijekom procesa zavarivanja, što utječe na kvalitetu zavarivanja. Ova vrsta robota je prikladnija za sastavljanje ili rukovanje zadacima s nižim zahtjevima za preciznošću.
Ponavljajuća točnost pozicioniranja nije samo važan parametar za mjerenje performansi industrijskih robota, već također određuje na koje specifične proizvodne scenarije automatizacije se roboti mogu primijeniti. Visokoprecizno ponavljajuće pozicioniranje omogućuje robotima izvođenje procesnih zadataka koji zahtijevaju visoku ponovljivost, kao što je precizno sastavljanje, visoko-kvalitetno zavarivanje itd., čime igraju ključnu ulogu u automatiziranoj proizvodnji. Stoga, prilikom projektiranja i odabira industrijskih robota, točnost ponovljenog pozicioniranja važan je faktor koji se ne može zanemariti.