Uvod: Obično se radni prostor predstavljen u priručniku za industrijske robote odnosi na raspon koji ishodište koordinatnog sustava mehaničkog sučelja na zapešću može doseći u prostoru, to jest, raspon koji može dosegnuti središnja točka prirubnice na kraju zapešća u prostoru, a ne u rasponu koji može dosegnuti krajnja točka efektora.
Radni prostor odnosi se na skup pozicija koje određeni dio robotske ruke može dosegnuti u prostoru pod određenim uvjetima. Karakteristike i veličina radnog prostora odražavaju veličinu radne sposobnosti robota. Pri razumijevanju radnog prostora robota treba imati na umu sljedeće:
1) Radni prostor predstavljen u priručniku za industrijske robote obično se odnosi na raspon koji ishodište koordinatnog sustava mehaničkog sučelja na zapešću može doseći u prostoru, to jest, raspon koji središnja točka prirubnice na kraju zapešća može dosegnuti u prostor, a ne raspon koji krajnja točka efektora može dosegnuti. Stoga je prilikom projektiranja i odabira važno obratiti pozornost na stvarni radni prostor do kojeg robot može doći nakon ugradnje krajnjeg efektora.
2) Radni prostor naveden u priručniku za robota često je manji od maksimalnog prostora u smislu kinematike. To je zato što su u dostupnom prostoru nosivost, najveća dopuštena brzina i maksimalno ubrzanje različiti za različite položaje ruku, a dopuštena granična vrijednost u maksimalnom položaju ruke obično je manja od one u drugim položajima. Osim toga, može postojati problem degradacije stupnja slobode na granici maksimalno dohvatljivog prostora robota, gdje se položaj naziva singularna konfiguracija, a evolucija stupnja slobode događa se unutar značajnog raspona oko singularne konfiguracije, što se ne može koristi se tijekom rada robota.
3) Osim što se nalaze na rubu radnog prostora, industrijski roboti u praktičnim primjenama također mogu imati područja unutar radnog prostora koja se ne mogu dosegnuti rukom zbog mehaničkih ograničenja, koja se obično nazivaju praznine ili šupljine. Šupljina se odnosi na potpuno zatvoreni prostor koji se ne može dosegnuti krajem ruke u radnom prostoru. Šupljina se odnosi na prostor koji se ne može dosegnuti na kraju nadlaktice duž cijele duljine osi rotacije.