Upravljački softver donjeg računala servo manipulatora

Donje računalo uglavnom dovršava određene radnje manipulatora. Sustav uglavnom uključuje glavni programski OB1 modul; program prekida vremena OB35; jog modul FB1, koji odgovara pozadinskom podatkovnom modulu DB1 za pohranu podataka o radu jog-a svakog hidrauličkog cilindra i motora; automatski modul rada FB2, koji odgovara Pozadinski podatkovni modul DB2 pohranjuje podatke o automatskom radu svakog hidrauličkog cilindra i motora; jog PID modul FB3, koji odgovara pozadinskom podatkovnom modulu DB3, pohranjuje rezultate izračuna jog PID; automatski PID modul FB4, odgovarajući modul pozadinskih podataka DB4 pohranjuje rezultate automatskog PID rada; podaci Modul za snimanje FB5 pohranjuje podatke o snimanju koji odgovaraju pozadinskim podacima DB5.