Postoje četiri glavne vrste pogonskih mehanizama koji se koriste u robotskim rukama: hidraulički pogon, pneumatski pogon, električni pogon i mehanički pogon.
1. Hidraulički pogon
Hidraulički pokretana robotska ruka obično se sastoji od hidrauličkog motora (različiti uljni cilindri, uljni motori), servo ventila, uljnih pumpi, spremnika za ulje itd., koji čine pogonski sustav, kojim upravlja pokretač pogonske robotske ruke. Obično ima veliki kapacitet zahvata (do nekoliko stotina kilograma ili više), karakteriziran kompaktnom strukturom, glatkim radom, otpornošću na udarce, otpornošću na vibracije i dobrim performansama otpornim na eksploziju. Međutim, hidrauličke komponente zahtijevaju visoku točnost proizvodnje i brtvljenje, inače će curenje ulja zagaditi okoliš.
2. Pneumatski pogon
Pogonski sustav obično se sastoji od cilindara, ventila, spremnika i zračnih kompresora, karakteriziran pogodnim dovodom zraka, brzim djelovanjem, jednostavnom strukturom, niskom cijenom i praktičnim održavanjem. Ali teško je kontrolirati brzinu, a tlak zraka ne bi trebao biti previsok, pa je sposobnost zahvata niska.
3. Električni pogon
Električni pogon je najčešće korištena metoda pogona za robotske ruke. Njegove karakteristike su prikladno napajanje, brz odziv, velika pogonska sila (težina tipa zgloba je dosegla 400 kg), prikladna detekcija, prijenos i obrada signala, a mogu se usvojiti i različite fleksibilne sheme upravljanja. Pogonski motor općenito koristi koračni motor, s istosmjernim servo motorom (AC) kao glavnom metodom pogona. Zbog velike brzine motora, obično je potrebno koristiti redukcijski mehanizam (kao što je harmonijski pogon, RV cikloidni pogon vjetrenjače, zupčanički pogon, vijčani pogon i mehanizam s više poluga). Neke robotske ruke počele su koristiti motore s velikim okretnim momentom i malom brzinom bez redukcijskih mehanizama za izravni pogon (DD), što može pojednostaviti mehanizam i poboljšati točnost upravljanja.
4. Mehanički pogon
Mehanički pogon se koristi samo u situacijama kada je radnja fiksna. Općenito, mehanizmi bregaste veze koriste se za postizanje određenih radnji. Njegove karakteristike su pouzdano kretanje, velika radna brzina, niska cijena, ali nije lako prilagoditi. Drugi također koriste hibridni pogon, odnosno pogon na tekući plin ili električni hidraulički hibridni pogon.
Drugo, prema različitim oblicima gibanja manipulatora, manipulator se može podijeliti u četiri tipa: Kartezijev koordinatni sustav, cilindrični koordinatni tip, polarni koordinatni tip i višezglobni tip.
(1). Manipulator Kartezijevog koordinatnog sustava: ruka se pomiče pravocrtno u tri koordinatne osi Kartezijevog koordinatnog sustava, odnosno ruka se proteže naprijed-nazad, diže se i spušta gore-dolje te se pomiče lijevo-desno. Ovaj koordinatni oblik zauzima veliki prostor, ali ima relativno mali radni raspon i veliku inerciju, što ga čini pogodnim za situacije u kojima su radni položaji raspoređeni u ravnoj liniji.
(2). Cilindrična koordinatna robotska ruka: ruka se pomiče naprijed i nazad, gore i dolje i njiše se u vodoravnoj ravnini. U usporedbi s Kartezijevim koordinatnim sustavom, zauzima manje prostora i ima veći radni raspon. Međutim, zbog strukture mehanizma, najniži položaj u smjeru visine je ograničen, pa se predmeti na tlu ne mogu uhvatiti, a i inercija je velika.