Metoda vožnje robota srž je njegove izvedbe gibanja, a odabir bi se trebao temeljiti na zahtjevima kao što su nosivost, točnost, brzina odziva, cijena i prilagodljivost okolišu. Sljedeće su najčešće korištene metode vožnje za industrijske, servisne i posebne robote, klasificirane i detaljno objašnjene prema načelima i scenarijima primjene:
1, Električni pogon (najčešći, pogodan za većinu scenarija)
Pretvaranje električne energije u mehaničku energiju putem motora ima prednosti kao što su visoka preciznost, brz odziv, čistoća i -bez zagađenja te prikladna kontrola. To je trenutačno preferirana metoda vožnje za robote, posebno industrijske robotske ruke i servisne robote.
Prema vrsti motora, može se podijeliti na:
1. DC servo pogon
Princip: Korištenje istosmjernog servo motora (s povratnom spregom kodera), u kombinaciji s drajverom za postizanje zatvorene{0}}kontrole brzine i položaja.
Značajke: Jednostavna struktura, niska cijena, veliki startni moment, stabilnost niske -brzine, pogodno za scenarije malih i srednjih opterećenja.
Primjene: Stolne robotske ruke, mali AGV-ovi, servisni roboti (kao što su hodajući kotači robota za čišćenje), obrazovni roboti.
2. AC servo pogon
Princip: sinkroni motor s trajnim magnetom izmjenične struje+koder+servo drajver, postizanje visoko{2}}precizne kontrole položaja/momenta putem vektorske kontrole.
Značajke: velika gustoća snage, snažan kapacitet preopterećenja, nisko stvaranje topline, dug životni vijek, pogodno za visoko opterećenje i visoko{0}}precizne scenarije.
Primjene: industrijske robotske ruke (kao što su kolaborativne ruke sa šest osi, roboti za zavarivanje), vrhunski-AGV-ovi, osovine povezivanja CNC alatnih strojeva.
3. Koračni motor
Princip: Rotor motora se kontrolira da se okreće korak po korak putem impulsnih signala (bez enkodera, kontrola otvorene -petlje), a kut rotacije proporcionalan je broju impulsa.
Karakteristike: Iznimno niska cijena, jednostavno upravljanje, nema kumulativne pogreške (kratak hod), ali postoji fenomen "puzanja" pri malim brzinama i slaboj nosivosti.
Primjene: niske robotske ruke, 3D pisači, lagani mehanizmi za pozicioniranje (kao što su mali zglobovi robota, mehanizmi za guranje).
4. DC motorni pogon bez četkica (BLDC)
Princip: bez trošenja četkica, kontrolira elektronički komutator, u kombinaciji s Hallovim senzorima ili koderima za postizanje zatvorene-kontrole petlje.
Značajke: Visoka učinkovitost, niska razina buke, dug životni vijek (bez gubitka četkica), između koračnih motora i servo motora.
Primjene: Hodajući kotači servisnih robota, propeleri dronova, spojevi robota (malo do srednje opterećenje), medicinski roboti (kao što je oprema za rehabilitaciju).
5. Linearni motorni pogon
Princip: Otklopite rotirajući motor i izravno pokrenite linearno kretanje (bez potrebe za prijenosnim mehanizmima kao što su vijci ili zupčanici).
Značajke: Nulti prijenosni razmak, velika brzina i ubrzanje, iznimno visoka točnost pozicioniranja (do mikrometarske razine), ali visoka cijena i značajno stvaranje topline.
Primjene: visoko{0}}precizni industrijski roboti (kao što su roboti za rukovanje poluvodičima), oprema za lasersko rezanje, vrhunski-kolaborativni linearni spojevi ruku.
2, hidraulički pogon (pogodan za teška opterećenja i teška okruženja)
Pretvaranjem tlačne energije hidrauličkog ulja u mehaničku energiju i korištenjem hidrauličkih cilindara ili motora za izlaznu snagu, jezgra je visoko{0}}tlačni izvor ulja + grupa upravljačkog ventila.
Značajke:
Prednosti: Ekstremno velika gustoća snage (nosivost je nekoliko puta veća od električnih vozila pod istim volumenom), jaka otpornost na udarce, otpornost na visoke i niske temperature, otpornost na prašinu i vodu.
Nedostaci: Zagađenje uljem, niska točnost upravljanja, spora brzina odziva i složeno održavanje (zahtijeva redovite izmjene ulja).
3, Pneumatski pogon (prikladan za mala opterećenja, niske-scenarije troškova)
Koristeći komprimirani zrak kao izvor energije, kretanje se postiže pomoću cilindara ili pneumatskih motora, s jezgrom koja se sastoji od zračnog kompresora, solenoidnog ventila i zračnog kruga.
Značajke:
Prednosti: Izuzetno niska cijena, jednostavna struktura, čistoća i bez{0}}ulja (suhi zrak), zaštita od zagađenja (otpornost na-prašinu,-korozija), brza reakcija (trenutačno zaustavljanje pokretanja).
Nedostaci: Slaba nosivost (primjenjivo samo na mala opterećenja), niska točnost pozicioniranja (stlačivi plin, sklon udarcima) i potreba za pomoćnim zračnim kompresorima.
Općenito, električni pogon (osobito AC servo) trenutačno je glavni izbor za robote, dok hidraulički, pneumatski i posebni pogoni služe kao dopune, pokrivajući scenarije s ekstremnim opterećenjima, okruženjima ili zahtjevima za preciznošću.