Naizgled jednostavna, razlika između industrijskih robotskih sustava i humanoidnih robotskih sustava nije značajna . Ovaj članak uvodi pet glavnih sustava industrijskih robota . Podijeljeni su u pet modula: kontrola, pogon, percepcija, ontologija i izvršenje .
Ⅰ . upravljački sustav
Svi znamo da je svaki spoj robota opremljen zasebnim motorom za izvršavanje . Šestoosna robot je vrsta robota sa šest servo motora . svaka os ima svoje ideje o tome koliko treba rotirati i hoće li ići na Istok ili je koordinirati na toj točki, a točku, a točku, a točku, a točku, a to točki, a to bod, a to bod, a to toj točke, a to bod. pojavljuje se .
Kontrolni sustav, ekvivalentan "mozgu" robota, uglavnom je odgovoran za izdavanje ljudskih radnih uputa robotu i pretvaranje uputa za ljudski jezik u upute za jezik robota . Jednostavno rečeno, funkcija upravljačkog sustava robota je kontrola robotskog aktuatora {{{{jf.
Glavne komponente ovog sustava uključuju 8 dijelova:
1. Robot System Host: Centralna jedinica za obradu upravljačkog sustava i organizacija za otpremu i naredbu . odgovorna za izračunavanje i izdavanje svih naredbi akcije, poput odlučivanja treba li ruka skrenuti lijevo 30 stupnjeva ili desno 50 stupnjeva .
2. podučavajući privjesak: Postavke radne putanja i parametara nastavnog robota, kao i sve interaktivne operacije, imaju neovisne jedinice za pohranu . poput "daljinskog upravljača+bilježnice" robota, možete ga naučiti da hodaju akciju korak po koraku { @ {(3
3. operativna ploča: općenito sastoje se od osnovnih komponenti kao što su gumbi ili gumbi, indikatorska svjetla itd. ., za dovršavanje osnovnih funkcionalnih operacija ili pokretanje zaustavljanja ., na primjer, pritiskom na "start" će napraviti potez robota i pritiskom na "hitno zaustavljanje" odmah kočiju {3}
4. sučelje signala (io modul): io sučelje koje komunicira s vanjskim uređajima ili radnim stanicama . "uši i usta" robota koriste se za primanje vanjskih signala (poput okidača senzora) ili slanja signala (poput obavijesti o pokretanju) {{2
5. Analogno izlazno sučelje: Ulazni i izlazni priključci za različita stanja i upravljačke naredbe . sučelje koje može prenijeti "stupanj signala", poput kontrole količine boje koja je "više" ili "manje" .
6. servo modul (servo upravljački program): Pruža pogonsku snagu za servo motore i kontrolira ih za slanje i primanje naredbi za pozicije . 'mišićni kontroler' robota precizno kontrolira koliko sile i koliko puta motor rotira .
7. mrežno sučelje: ① može port: više strojeva je povezano putem Can Communication -a, omogućavajući više robota da "razgovaraju u grupama" i rade zajedno (poput jedne robe koja se kreće, a druga prijemna roba) . ② Ethernet sučelje: višestruko ili pojedinačni roboti mogu izravno komunicirati s ANTCENT ccp/iP -om Ethernet kabel za daljinsko uklanjanje pogrešaka ili prijenos programa .
8. Komunikacijsko sučelje: implementirajte razmjenu informacija između robota i drugih uređaja, obično s serijskim sučeljima . može se shvatiti kao USB prijenos datoteke .
Ⅱ . sustav vožnje
Vozački sustav je izvor napajanja robota, ekvivalentan "kardiovaskularnom sustavu" . Vozački sustav se obično sastoji od dva dijela, od kojih je prvi "napajanje srčane krvi", što je uređaj za vožnju; Drugi je "vaskularni prijenos", koji se odnosi na mehanizam prijenosa .
Općenito postoje tri pogonske metode za robote: hidraulički pogon, pneumatski pogon i električni pogon . kao što ime sugerira, oni koriste tekuću ili zračnu energiju kao izvor energije ili izravno koriste električnu energiju za pogon . Svaka od ovih metoda ima svoje vlastite agregacije, a oni su dobri za robotske pogone. Jer je ekološki prihvatljiviji i prikladniji .
Mehanizam prijenosa robota uglavnom se sastoji od servo motora i reduktora, koristeći zupčanike ili pojaseve za prijenos . među njima, servo motor i reduktor čine strukturu vožnje robota .
Uzimajući strukturu pogona Braun robota kao primjer, sastoji se od motora i reduktora . motor koristi apsolutni servo motor, a reduktor ima dvije vrste: RV reduktor i harmonični reduktor . Općenito su povezani pomoću reduktorskog šahta ili an
Ⅲ . sustav percepcije
Jednostavno rečeno, sustav percepcije je senzorski sustav koji poduzima "percepcija" dio robota, uključujući percepciju sile, vizualnu percepciju, percepciju temperature itd. . Uglavnom je povezan s upravljačkim sustavom za pružanje informacija o okolišu .
Sustav percepcije uključuje unutarnje senzore i vanjske senzore .
Unutarnji senzori: Otkrivanje vlastitog stanja robota, poput položaja, brzine, ubrzanja, sile i drugih parametara, kako biste dobili povratne informacije za kontrolu pokreta .
Senzor položaja: mjeri kutove ili pomake zglobova kroz kodere, fotoelektrične kodere itd. ., kako bi se osiguralo da se robot pomiče duž unaprijed određene putanje .
Senzor brzine/ubrzanja: Otkriva brzinu i ubrzanje spoja, pomaže u dinamičkoj kontroli .
Senzor sile/okretnog momenta: mjeri silu ili moment hvatanja objekta, prilagođava silu hvatanja kako bi se izbjeglo oštećenje objekta .
Senzor stava: Otkriva cjelokupno držanje robota putem IMU (inercijalna mjerna jedinica) i drugih senzora kako bi se osigurao stabilan rad
Vanjski senzori: Poznavanje okoliša u kojem se robot nalazi i njegov odnos s vanjskim objektima, pomažući u prilagodbi okoliša i izvršavanju zadataka .
Vizualni senzori: Prepoznajte oblik, boju i položaj objekata putem kamera ili LiDAR -a kako biste postigli vizualne smjernice (poput zavarivanja i sortiranja) .
Taktilni senzor: Otkriva površinske značajke ili promjene tlaka u kontaktu, koji se koriste za kontrolu uhvata .
Senzor sile: mjeri silu interakcije između robota i objekta kako bi se spriječilo preopterećenje ili klizanje .
Senzor blizine: Otkriva udaljenost objekta kroz infracrvene ili ultrazvučne valove kako bi se izbjegli sudari .
Slušni senzor: prima zvučne signale za prepoznavanje govora ili nadzor okoliša .
Ⅳ . ontološki sustav
Tijelo robota ekvivalentno je okviru ljudskog tijela, a to je "dio kostura u krvi i krvi" {.} uključujući ruku (krajnji efektor), zgloba, ruku, struka i baze, obično ima 4-6 stupnjeva, od kojih se 3 ili ravna određuje položaj krajnjeg efekata, i drugi efektor .
Ⅴ . krajnji sustav
Ovo je komponenta robota koji izravno izvršava zadatke . kao "posljednju vezu" između robota i vanjskog okruženja, određuje fleksibilnost i učinkovitost operacija robota . također se naziva "krajnji efektor", ili je to dogovoreno, kao što je riječ određuju se krajnjim učvršćenjima robota . To je razlog zašto roboti imaju širok raspon praktičnosti . Različiti dijelovi izvršenja instalirani su na kraju robota, a robot ima različite sposobnosti .
Gore navedeni su pet osnovnih sustava koji čine industrijske robote, baš kao i "ljudi", s mozgom odgovornim za zapovijed, izvor moći, osjetilnu percepciju, meso i krv i prsti koji dobro koriste alate ., naravno, to se ne može činiti posebno kompliciranom, ali u stvarnosti, sadržaj koji je uključen i jedan od rob, jedan je od rob, jedan koji je uključen u to, jedan od njih, koji je uključen u stvarnost, jedan je od roba, jedan od rob, jedan od rob, jedan od rob, jedan od rob, jedan od rob, jedan od rob, jedan od roba {1}, razumijevanje .