Upute robota BORUNTE Poglavlje 3: Ručna stanja 2.11-2.19

2.11 Stog

Klikgumb ulazi u sljedeće sučelje:

Vrste hrpe su klasificirane kao: opća kutija za slaganje i slaganje u izvor podataka kutije slaganje 4 jarda četiri kategorije.

Općenito, općenito slaganje hrpa može se podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik i, kao što naziv implicira, kvadratni objekt može se slagati;

Pomaknuti hrpe mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na nagibu (pomak Z-osi).

Složite metodu pravokutnog rada:

1. Najprije kliknite gumb "Novo" za stvaranje novog naziva hrpe ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite "→" za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Postavite koordinate početne točke i razmak. Postoje dva načina za postavljanje:

Koristite metodu tri točke za postavljanje: Metoda tri točke je automatsko izračunavanje pomaka i razmaka pomoću tri točke koje su postavljene.

Vrste hrpe su klasificirane kao: opće slaganje/kutija i slaganje u kutiju/slaganje izvora podataka 4 jarda četiri kategorije.

Općenito, općenito slaganje hrpa može se podijeliti u dvije kategorije: pravokutni oblik i, kao što naziv implicira,

kvadratni predmet može se složiti;

Pomaknuti hrpe mogu se slagati u obliku dijamanta ili slagati na nagibu (pomak Z-osi).

Složite metodu pravokutnog rada:

1. Najprije kliknite gumb "Novo" za stvaranje novog naziva hrpe ili otvaranje izgrađenog naziva datoteke.

2. Pritisnite "→" za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Postavite koordinate početne točke i razmak. Postoje dva načina za postavljanje:

Koristite metodu tri točke za postavljanje: Metoda tri točke je automatsko izračunavanje pomaka i razmaka pomoću tri točke koje su postavljene.

U drugom koraku pomaknite robota na početnu poziciju hrpe, a zatim kliknite gumb "Postavi" za postavljanje trenutne vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U trećem koraku pomaknite manipulator na sljedeću točku u smjeru osi X1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1. Zatim pomaknite robota na sljedeću točku u smjeru osi Y1, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata X1, Y1.

Korak 4 Pritisnite gumb [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Nemojte koristiti metodu tri točke: ručno izračunajte razmak.

U prvom koraku uđite u sučelje kao što je prikazano na slici ispod. Ručno pomaknite robota na početnu točku slaganja, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

U drugom koraku ručno izmjerite razmak između točaka u svakoj osi i uredite vrijednosti razmaka u odgovarajućim okvirima za uređivanje.

U trećem koraku postavite smjer slaganja svake osi, a pozitivni smjer se odnosi na smjer položaja osi plus (pritisnite tipku osi na ručnom upravljaču za prepoznavanje smjera položaja osi).

4, postavite broj stogova, redoslijed, brojač i pokrenite redoslijed, sučelje kao što je prikazano u nastavku:

Odabir kraka: Kada koristite šest osi XYZUVW, krak 1 je hrpa osi XYZ, krak 2 je hrpa osi UVW, krak 3 je hrpa osi ZUV, krak 4 je hrpa osi XYW, a krak koji se slaže može se odabrati prema situaciji .

Broj: Postavite broj točaka gomile na osi.

Redoslijed pokretanja: postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[brojač] za postavljanje).

6, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

7, igranje √ "upotrebom hrpe" u "skupu" u izboru korištenja hrpe i postavite brzinu hrpe, odaberite dobru lokaciju

u programu kliknite na "set" za uređivanje hrpe za podučavanje.

8, ako se korištenje prilagođenih brojača treba umetnuti u procesu podučavanja brojača stog plus 1 inače se brojač ne računa.

Metoda offset heap rada:

Korištenje pomaknutih hrpa može se naslagati u obliku dijamanta ili naslagati na nagnutu površinu (pomak Z-osi)

1, prvo kliknite gumb "Novo" za stvaranje novog naziva stog ili otvorite naziv datoteke je izgrađen.

2, kliknite "→" za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Označite opciju [Use Offset].

4, Postavite koordinate početne točke i razmak.

Hrpa u obliku dijamanta kada je početna točka i razmak skupa postoje dva načina:

Koristite metodu tri točke za postavljanje: metoda tri točke je postavljena za automatski izračun pomaka i udaljenosti od tri točke.

Prvi korak, u ručnom stanju kliknite gumb "set metode tri točke" za ulazak na stranicu za uređivanje prikazanu u nastavku.

U drugom koraku pomaknite robota na početnu poziciju hrpe, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata svake osi.

Korak 4 Pritisnite gumb [OK] za povratak na prethodnu stranicu za ostale postavke.

Ne koristite metodu tri točke: ručno izračunajte udaljenost pomaka i razmak osi.

U drugom koraku ručno izmjerite udaljenost i pomak između točaka u svakoj osi i uredite vrijednosti razmaka i pomaka u odgovarajućim okvirima za uređivanje.

Treći korak je postavljanje smjera slaganja svake osi, a pozitivni smjer se odnosi na smjer položaja osi plus (pritisnite tipku osi na ručnom upravljaču za identifikaciju) obrnuti smjer se odnosi na smjer položaja osi.

Mapa učinka pomaka X, Y:

Učinak pomaka X prikazan je dolje, s lijevom nepristranošću, a desnom pomaknutom za pomak X.

Prije nepristran Nakon ofseta

Učinak Y pomaka prikazan je u nastavku, s lijevom nepristranošću i desnom pomaknutom za X pomak.

Prije nepristran Nakon ofseta

Početna točka nagnutog pilota, način postavljanja nagiba:

Prvi korak je ručno pomicanje manipulatora na početni položaj snopa, a zatim kliknite gumb [Postavi] za postavljanje trenutne vrijednosti koordinate u okvir za uređivanje koordinata za svaku os.

U drugom koraku postavite udaljenost pomaka u smjeru Z (zadano je Z u smjeru X). Ako želite pomaknuti Z u smjeru Y, označite opciju [Y smjer pomak Z].

Treći korak, postavite smjer slaganja, brojite, poredajte, brojajte i pokrenite redoslijed.

Smjer: Smjer, smjer položaja osi plus, smjer minus osi, smjer osi.

Broj: Postavlja broj točaka koje se naslažu na os.

Redoslijed pokretanja: postavlja redoslijed slaganja svake osi.

Counter selection: "self" means that the program runs a mode, the system default counter has been increased by 1; custom counter (in the action menu ->[brojač] za postavljanje).

Četvrti korak, uredite podatke i kliknite gumb [Spremi].

Peti korak, igranje √ "upotrebom hrpe" u "skupu" u izboru korištenja hrpe i postavite brzinu slaganja, odaberite dobro mjesto u programu kliknite na "Postavke" za uređivanje hrpe za poučavanje.

Šesti korak, ako koristite prilagođeni brojač koji se ubacuje u proces učenja brojača stog plus 1 ili brojač se ne računa.

Primjer slaganja pomaka nagiba:

Pretpostavimo da trebate složiti četiri kruga na sljedeću poziciju gomile

Postavljanje stranice za podučavanje:

Napomena: 1, budući da je brojač odabran iz definicije tehnologije morat će naučiti više od jednog hrpa nakon brojača plus 1

2, ako je brojač pun, kao što je nakon početka novih uvjeta, potreba za korištenjem uvjeta za brisanje skoka, uvjetno

Postavke stranice za skok kao što je prikazano u nastavku:

Opći primjer upotrebe slaganja: Poznati uvjeti:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm)

2, potrebno je složiti 3 proizvoda u pozitivnom smjeru XYZ

3, prednja i stražnja lijeva i desna udaljenost proizvoda po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a brojaču se dodaje novi brojač pod nazivom "stack counter".

Konkretne postavke su sljedeće:

Prvi korak: prvo prilagodite brojač.

Korak 2: Uđite na stranicu skupa i izvršite postavke kao što je prikazano na donjoj slici. Postavite sve koordinate početne točke snopa na 0.

Konačni učinak gomilanja prikazan je na sljedećoj slici: Napomena: Serijski brojevi označeni na donjoj slici označavaju redoslijed naslaganih proizvoda.

Slaganje izvorne točke

Pakiranje i slaganje u kutiju i slaganje u kutiju:

1. Odaberite opciju "Pakiranje i slaganje u kutiju".

2. Pritisnite "→" za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

3. Najprije kliknite gumb "Novo" da biste stvorili novi naziv hrpe.

4. Postavite razmak, količinu, redoslijed, smjer i odabir brojača između proizvoda u prvom okviru ispod ovog sučelja.

5. Pritisnite "→" za ulazak u sljedeće sučelje za uređivanje. Ovo sučelje postavlja razmak, količinu, redoslijed, smjer i odabir brojača između svake kutije za slaganje.

6. Postavite sve podatke i kliknite gumb Spremi.

7. Hiccup [Use Stack] Odaberite koji stog ćete koristiti u [Stack] i postavite brzinu slaganja. Odaberite mjesto u programu i kliknite "Postavi" za uređivanje hrpe u poduku.

[Koristi odmak]: Nakon provjere, postavljena udaljenost je odmaknuta od prethodne točke skupa.

Primjer slaganja u kutiju: Poznati uvjeti u kutiji:

1. Veličina, širina i visina malog kvadrata predmeta su: 100*100*100 (mm).

2. Postoje 3 proizvoda u smjeru XYZ, a ukupan broj proizvoda u kutiji je 27.

3, prednja i stražnja lijeva i desna udaljenost proizvoda po 20 mm

4. Brojač koristi prilagođeni brojač, a brojaču se dodaje novi brojač pod nazivom "brojač kutije".

Nastavna stranica je sljedeća:

Poznati uvjeti izvan okvira:

1, ukupno 4 kutije

2. Potrebno je složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru X osi, složiti 2 kutije u pozitivnom smjeru Y osi,

i složite 0 kutije na Z os. Redoslijed slaganja je: X→Y→Z.

3. Udaljenost između kutija je 500 mm, a udaljenost između vrha i dna je 0 mm. Nastavna stranica postavljena je na sljedeći način:

Konačni efekt gomile prikazan je na slici ispod.:

Slaganje izvora podataka

Upotreba stoga izvora podataka:

1, odaberite opciju "skup izvora podataka".

2, prvo kliknite gumb "Novo" da biste stvorili novi naziv hrpe.

3, kliknite "→" za ulazak u sučelje za uređivanje hrpe.

4, odaberite vrstu izvora podataka, vrsta izvora podataka podijeljena je u dvije vrste nepravilnih točaka (za nepravilno slaganje), kao što su

kao odaberite ovo, a zatim kliknite "Uredi točku" u okvir za uređivanje točke na određenom korisničkom ID-u za uređivanje.

5, igranje √" "upotrijebite hrpu "skup" u kojoj možete odabrati koji ćete hrpu koristiti i postavite brzinu hrpe, odaberite dobro mjesto u programu kliknite na "postavi" za uređivanje hrpe za podučavanje .

Opcija tipa izvora podataka "nepravilne točke", a zatim kliknite gumb "uredi točku" za ulazak u sučelje za uređivanje točaka kao što je prikazano u nastavku:

"Zamijeni položaj": Kliknite na uređeni položaj. Pritisnite gumb "Zamijeni položaj" kako biste stari koordinatni položaj zamijenili trenutnim položajem.

"Zamjena sinkronizacije": Ako korisnik ima crtež položaja, a početna koordinata crteža nije u skladu s koordinatom ishodišta manipulatora, može se jednostavno postaviti u nepravilnu točku sinkronom zamjenom.

Pritisnite prvu točku da promijenite vrijednost koordinate trenutne točke na vrijednost koordinate ishodišta (prva točka) crteža, a zatim kliknite gumb [Spremi], kao što je prikazano na sljedećoj slici:

Namjensko sučelje za prikaz ID-a korisnika:

Primjer nepravilnog slaganja: Uzmimo primjer slaganja 6 nepravilnih točaka na vodoravnoj ravnini.

Nakon postavljanja šest pozicija na stranici za uređivanje točaka i odabira brojača, možete dovršiti postavku kao što je prikazano u sljedećim koracima:

Uđite u sljedeće sučelje, povucite prema dolje strelicu trokuta izvora podataka i odaberite "nepravilna točka".

2. Pritisnite gumb [Edit Point] za ulazak u okvir za uređivanje točaka za učenje šest pozicija.

3. Odaberite vrstu brojača. Zadani je odabir vlastitog brojača.

Može se složiti kao što je prikazano u nastavku:

Koristite funkciju Artboard: Kliknite gumb "Artboard" za ulazak na sljedeću stranicu.

Provjerite "kist" za postavljanje položaja XY osi i visine olovke. Ako odaberete glatku ili ravnu liniju, možete pisati u svijetloplavi okvir za uređivanje. Ako tijekom pisanja neispravno pišete, možete kliknuti gumb "Obriši". Obrišite sve i ponovno napišite, kao što je prikazano u nastavku:

Klikom na gumb "Izračunaj put" nakon što je pisanje gotovo automatski će se generirati točka, zatim kliknite Zatvori.

Automatski generirane bodove možete vidjeti klikom na "Uredi bodove":

pritisnite "spremi" i ubacite radnju slaganja u glavni program

2.12 prilagođeni alarm

Pritisnite gumb "prilagođeni alarm" za ulazak u ovo sučelje:

Odaberite broj alarma i pritisnite 【umetni】 za umetanje dijela alarma u program, kada dođe do dijela alarma, robot će alarmirati i zaustaviti se. Sadržaj prilagođenog alarma se može mijenjati, imamo softver za to, ako trebate kontaktirajte nas.

2.13 modul

Kliknite【model】za ulazak u ovo sučelje, ovdje možemo pozvati modul:

Napravite novi modul: pritisnite【novi modul】→umetnite naziv modula→【spremi】→postavite program u modul→【spremite】.

Brisanje modula: padajući izbornik modula, odaberite modul i pritisnite【izbriši】.

Način umetanja modula: padajući izbornik "pozovi modul" i odaberite modul koji treba umetnuti u izborniku→padajući izbornik "povratak na zastavu"（napomena: definirajte zastavu prije umetanja）→ odaberite liniju i pritisnite【Umetni】 .

2.14 Vizualne upute

pritisnite gumb Vision za ulazak u sljedeće sučelje:

odaberite izvor podataka: odaberite "catch", odaberite određeni izlaz, postavite vrijeme akcije, vrijeme radnje i vrijeme intervala, to znači određeno vrijeme izlaza za hvatanje, vrijeme intervala za hvatanje i vremena za hvatanje, umetnite ovo u program zatim uđite u vizualno sučelje da postavite vrijeme čekanja, ako ne uhvati, robot će alarmirati

Na primjer, postavili smo izlaz Y15 da uhvati 2 s, vrijeme intervala za izlaz je 3 s, nakon tri puta za hvatanje, 2 s kasnije, ako kamera ne uspije uhvatiti, robot će alarmirati, postavka parametra je kao na slikama ispod:

2.15 Brzina putanje

Kliknite gumb za brzinu putanje za ulazak u sljedeće sučelje:

funkcija: podešavanje brzine kretanja putanje

Opseg: odnosi se samo na ravnu liniju na putu i kretanje u krivulji

Izvorna brzina: Ako se umetne između ravne linije i krivulje, izvorna brzina bit će ista kao i ona s većom brzinom.

2.16 Data naredba

Kliknite Data naredbu za ulazak u sljedeće sučelje:

Funkcija naredbe ishodišta: postavite redoslijed i brzinu svakog pomicanja osi

Put natrag do ishodišta podijeljen je u šest vrsta prema kojima korisnik može birati

vlastite institucije::

1, ručno postavite početak plus prekidač.

Postavite nasumični položaj s izvornim signalom kao početni položaj ručno, tada će to biti ishodišni položaj za svako navođenje.

Postupak za postavljanje početne pozicije:

U ručnom načinu rada, podesite sve osi na prekidač ishodišta,（svjetlo prekidača je upaljeno）→ u načinu rada stop, unesite "postavke"→"postavke stroja"→"konfiguracije motora", kliknite 【postavi na ishodište】ili【tvornički postavi sve porijeklo】, zatim 【spremi porijeklo】.

2. Izravno pronađite Z puls.

Postupak postavljanja početnog položaja pronalaženjem Z pulsnog signala motora:

Kada robot treba biti kod kuće, u ručnom načinu rada, pritisnite 【origin】a zatim pritisnite【start】.

3, Kratko ishodište（automatsko postavljanje prekidača ishodišta plus). kada se vraća na izvorište, kada udari u početnu metalnu ploču, početni proces je završen kada je prekidač izvora uključen.

Prvi put za postavljanje ishodišta ili izmjenu puta natrag do ishodišta: pritisnite 【početak】, a zatim pritisnite tipku 【start】, robot će ići kući kao sekvence. Kada svaka os završi s pozadinskim ishodištem, oglasit će se alarmom i pitati "ishodište je promijenjeno, poništi položaj ishodišta?" ako trebate poništiti, pritisnite 【poništi polazište】, ako ne trebate poništiti, pritisnite【stop】 opcija.

4, automatski postavlja početak plus prekidač (dugo ishodište). Prilikom samonavođenja, udari u početnu metalnu ploču, i dalje prelazi preko metalne ploče, kraj ploče je početni položaj.

5, središnje ishodište, središnja točka metalne ploče je ishodište.

6, slično ishodište, kod samonavođenja, kada je svaka os blizu položaja ishodišta sa signalom ishodišta, to je pritisak na ishodište

【Ishodno mjesto】zatim pritisnite tipku【start】, robot će ići kući kao slijed, kada os prijeđe na položaj blizu ishodišta, sustav će misliti da je bio u ishodištu.

Napomena:

1, Uputa o izvoru mora se urediti u programabilnom gumbu [0] (serijski broj 0).

2, Kada se programira, redoslijed umetanja je redoslijed za navođenje.

3, u ovom sučelju, možemo postaviti brzinu za samonavođenje（napomena: brzina ne smije biti prevelika inače će izazvati sudar）

napomena:u zaustavljenom načinu, stvarna brzina=početna brzina（vrijednost motora）*brzina osi

4,os može izvršiti početno kretanje istovremeno umetanjem istodobnog početka i kraja.

2.17 CAN naredba

Pritisnite naredbu CAN za ulazak u sučelje naredbe Can:

napomena: ova se funkcija može koristiti samo u načinu CAN internet komunikacije

2.18 I ili radnja

Pritisnite "I ili radnja" za ulazak u sljedeće sučelje:

I ili radnja se koriste za čekanje signala, a radnja znači da robot mora čekati nekoliko signala istovremeno, ako nema bilo kojeg od signala, robot će alarmirati. Ili radnja znači da treba čekati signale, kada robot primi bilo koji od signala, robot neće alarmirati.

2.19 proširiti

kliknite gumb za proširenje za ulazak u ovo sučelje:

2.19.1 Usmjerite unutarnju adresu

Funkcija rute unutar adrese je pokretanje rute korištenjem adrese. Prije korištenja ove funkcije, moramo postaviti parametar za adresu.

Unutarnja adresa: može biti 800-890 adresa.

Vrste adresa: linija 3D, linija držanja i slobodna staza.

linija 3D: koristi se samo za os XYZ za pokretanje linije, ako je adresa 800, os X je 800, os Y je 801, os Z je 802.

Linija 3D poza: koristite XYZUVW šest osi za pokretanje linije 3D poze, ako je unutarnja adresa 800, X os je 800, Y os je 801, Z os je 802, U os je 803, V os je 804, W os je 805805

Slobodna točka: Koristite XYZUVW šest osi za pokretanje besplatnih točaka, ako je unutarnja adresa 800, X os je 800, Y os je 801, Z os je 802, U os je 803, V os je 804, W os je 805805

2.19.2 Točka spremanja

Funkcija spremanja točke je spremanje trenutne točke kao memorije, kada pritisnemo gumb za zaustavljanje i ponovno ga pokrenemo, robot će ponovno pokrenuti bodove

Spremi vrste: svjetska koordinata - XYZ, svjetska koordinata - XYZUVW, zajednička koordinata, svjetska koordinata XYZ samo spremanje svjetske koordinate XYZ osi, svjetska koordinata XYZUVW samo spremanje svjetske koordinate XYZUVW osi, zajednička koordinata spremanje zajedničke koordinate XYZUVW.

spremi adresu: adresa 800-890 se može spremiti

Odaberite radnju: samo trenutni položaj i odstupanje dodavanja trenutnog položaja.

2.19.3 Analogno upravljanje

Chanel:6 Chanel se može koristiti.

Analogna vrijednost: raspon postavki je 1-6.

Odgoda: vrijeme odgode za analognu vrijednost.

2.19.4 Sigurnosno područje

√siguran raspon i postavite siguran raspon za os.

Raspon postavki za ograničenu os i graničnu os je 801~899, vrijednost（801~899）ne predstavlja točnu udaljenost, ona predstavlja adresu, točnu udaljenost treba postaviti u podatkovnoj naredbi.

primjer: ako je X os 300~500, Y je promijenjen ili je Y 0~100, alarm će biti "5001".

Prvi korak: postavka za ograničeni raspon osi, napomena: 801/802 nije koncept udaljenosti, stvarni raspon udaljenosti treba postaviti u podatkovnoj naredbi:

Postavka manje od X osi（ograničena os）:

Postavka više od X osi (ograničena os):

Drugi korak: postavka uvjeta ograničene osi 1: Kada se Y os（ograničena os) promijeni, bit će alarm "5001".

Kada je Y（ograničena os） izvan 0~100 raspona, to će biti alarm br."5001".

Napomena: 803/804 nije raspon udaljenosti. Raspon udaljenosti treba postaviti u podatkovnoj naredbi, način postavljanja je kao na slici

prikaži:postavi Y（ograničeno）MINI raspon:

Postavite ograničeni maksimalni raspon osi:

2.19.5 Osovinski mepos

Ova funkcija služi za pamćenje zadnje pozicije. kao što slika pokazuje: Y će ići na poziciju 20 brzinom od 80, zatim će nastaviti ići brzinom od 10, kada postoji signal u X010, ako je pozicija 60 , zapamtit će ovu poziciju. Kada se sljedeći modul pokrene, Y os će se pokrenuti brzinom od 80 do pozicije 60, ostatak od 40, pokrenut će se brzinom od 10. Kada postoji signal X010, zapamtit će ovu poziciju.

napomena:

1: ako postavimo poziciju 30, za radnju šakom, Y os će ići brzinom od 80 do pozicije 50

2: adresa za spremanje trebala bi biti 800--899 .

2.19.6 Alat za prebacivanje