8.5 Postupak zavarivanja
1 Priprema
Prije korištenja postupka zavarivanja, pripremite povezane komponente i ispravno spojite krug
1.1 Pripremite RS485 komunikacijski analogni modul, analogni zavarivač i njegovu kompletnu opremu 1.2 Pripremite digitalni zavarivač i njegovu kompletnu opremu Napomena: Trenutno podržavate samo RS485 komunikacijski analogni modul [Pogledajte vezu za preuzimanje RS485 komunikacijskog analognog modula: https://item.taobao .com/item.htm?spm=a1z10.5-cw4002-154739616.26.Y0mH4t&id=534582865102】
2 Spajanje komponenti
Za povezivanje pogledajte priručnik s uputama za odgovarajući priključak
2.1 Analogni IO definicija robotskog sustava i RS485 komunikacijski analogni modul i analogna veza zavarivača
Električna kutija robota 485 analognog modula Kraj zavarivača DB15 terminalna igla
Dijagram povezivanja 485 analognog modula i Megmeet Ehave CM350 konfiguriranog za HUACHENG pogon i integrirani upravljački sustav
Napomena: Ulazni terminali X{{0}}X47 HUACHENG pogona i integriranog upravljačkog sustava spojeni su na negativni pol napajanja od 24 V (0 V) kako bi bili učinkoviti, a njihova električna karakteristika je vodljivi optokaparler. Izlazni terminali Y10-Y47 spojeni su na 24V napajanje preko opterećenja (zaštitna struja: 500mA, otporni napon: 65V, električna karakteristika: MOS cijev ON izlaz curenja).
Definicije boja slijeda pinova terminala DB15
Megmeet analogni aparat za zavarivanje Ehave CM350 (DB15 sučelje)
Primjedba 2: Izvor za zavarivanje daje 24 V struje, a nije spojen jer je robot imao 24 V struje. Preporučuje se jedan otpornik od 120 ohma za paralelnu vezu između visokih i niskih razina na digitalnom priključku, kako bi se poboljšala sposobnost sprječavanja smetnji u komunikaciji. Napomena 3: Ako su Outsidi i Insidi izborni za komunikacijski priključak za zavarivače, koristite priključak "Outsidi" za povezivanje s robotom.
Napomena 4: Jedan kraj spojne žice robota je standardna registrirana utičnica R45 koja treba koristiti oklopljeni kabel s upredenom paricom, a drugi kraj je 5-pinski zrakoplovni utikač koji povezuje kraj za zavarivanje.
3 Koraci podešavanja postupka zavarivanja
3.1 Postavljanje koraka za povezivanje između sustava i analognog zavarivača
(Napomena: Gornji primjeri postavljaju korake za povezivanje između sustava i analognog zavarivača)
3.1.1 Značenje parametra
Objašnjenje definicije:
① Odabir funkcije RS485 priključka 1: Definicije povezivanja odgovarajućih pinova 4, 5, 6 priključka električnog ormara "CAN1" su 485-1A, 485-1B i 485-GND
② Odabir funkcije RS485 priključka 2: Definicije povezivanja odgovarajućih pinova 7, 8, 6 priključka električnog ormara "CAN1" su 485-2A, 485-2B i 485-GND
③ Upotreba: navedite korištenje CAN priključka.
④ ID konfiguracija: Kada se koristi analogni zavarivač, ovaj parametar ne treba postavljati; kada se koristi digitalni aparat za zavarivanje, ovaj parametar treba postaviti na 1
⑤ Postavka prijenosa podataka: kada se koristi analogni zavarivač, ovaj parametar ne treba postavljati; kada se koristi Megmeet digitalni zavarivač, ovaj parametar treba postaviti na 125 kbps
⑥ Proizvođač: kada se koristi analogni aparat za zavarivanje, ovaj parametar ne treba postavljati; kada se koristi digitalni aparat za zavarivanje, treba odabrati odgovarajućeg proizvođača
⑦ Model: kada se koristi analogni aparat za zavarivanje, ovaj parametar ne treba postavljati; kada se koristi digitalni aparat za zavarivanje, treba odabrati odgovarajući model
Napomena: Što se tiče proizvođača digitalnih zavarivača, trenutno podržava samo seriju Megmeet Artsen
3.1.2 Koraci postavljanja Kada je prekidač s gumbom u Stop modu/stanju, za podešavanje parametara odaberite "Product Settings", odaberite "craft Setting" → odaberite "Welding Process" → zatim idite na postavku funkcije priključka i odaberite "RS485 Postavka" u "Konfiguracijama komunikacije" → "Odabir funkcije RS485 priključka 1" je RS485 analogni modul → isključite i ponovno pokrenite → otvorite plovilo Postavka → označite Analog En → postavka analognog zavarivača spojenog na robotski sustav je završena.
3.2 Značenje parametara postavljenih za proces zavarivanja
3.2.1 Postupak zavarivanja - značenje parametara procesa zavarivanja
Objašnjenje definicije:
① Analog En: Ako je označeno, analogni modul je omogućen; ako nije označeno, analogni modul je onemogućen
② Vrijeme detekcije luka: Koristi se za postavljanje koliko dugo će sustav odgoditi detekciju nakon lučenja.
③ Vrijeme potvrde otkrivanja luka: Koristi se za postavljanje trajanja sustavnog otkrivanja signala uspješnog otvaranja luka, naime tek nakon što sustav kontinuirano detektira signal uspješnog stvaranja luka za ovo vrijeme parametra, stvaranje luka će se smatrati uspješnim.
④ Vrijeme otkrivanja pražnjenja luka: Koristi se za postavljanje trajanja detekcije signala za gašenje luka od strane sustava, naime tek nakon što sustav kontinuirano detektira signal za gašenje luka za ovo vrijeme parametra, gašenje luka će se smatrati uspješnim
⑤ Vrijeme dovoda pripremljenog zraka: Koristi se za postavljanje koliko dugo unaprijed treba dobavljati zaštitni zrak kada je sustav spreman za umjetničko pokretanje
⑥ Vrijeme odgođenog dovoda zraka: Koristi se za postavljanje koliko dugo zaštitni zrak treba odgoditi da se isključi kada je sustav spreman za gašenje luka.
⑦ Otkrivanje prekida luka pri zavarivanju: Koristi se za postavljanje je li dostupna funkcija otkrivanja prekida luka. Kada je funkcija aktivna, u slučaju prekida luka tijekom zavarivanja, sustav će zaustaviti zavarivanje i spremiti točku prekida luka; prilikom ponovnog pokretanja sljedeći put, robot će se vratiti na točku prekida luka za ponovno pokretanje luka prije pokretanja
⑧ Detekcija protiv sudara: Koristi se za postavljanje je li funkcija protiv sudara dostupna. Kada je funkcija učinkovita, ako se aktivira senzor protiv sudara, sustav će zaustaviti zavarivanje i prekinuti napajanje servo
⑨ Postavka napona: Kliknite za postavljanje napona koji odgovara robotu i analognom zavarivaču
⑩ Trenutna postavka: Kliknite za postavljanje struje koja odgovara robotu i analognom zavarivaču
⑪ spremi: Nakon klika na "spremi" na stranici Proces zavarivanja, upisani parametri će biti učinkoviti; inače neće biti učinkoviti
⑫ Radnja ponovnog pokretanja: Nakon što se označi, brzina ponovnog pokretanja i udaljenost ponovnog pokretanja među "parametrima zavarivanja" bit će učinkoviti
⑬ Vrijeme provjere pražnjenja luka: Koristi se za postavljanje trajanja detekcije signala za gašenje luka od strane sustava (X20 ISKLJUČENO), naime tek nakon što sustav kontinuirano detektira signal za gašenje luka za ovo vrijeme parametra, gašenje luka će se smatrati uspješnim.
⑭ Vrijeme filtra luka: Ako unutar tog vremena ima signala luka, neće se oglasiti alarm; ako je interval između neučinkovitog i učinkovitog kraći od ovog vremena, smatra se učinkovitim.
3.2.2 Proces zavarivanja - parametri procesa zavarivanja - postavka usklađivanja struje/napona
Napomena: Učinak podudaranja izravno će utjecati na stvarni učinak zavarivanja, stoga slijedite postavljene korake za izvođenje operacije.
DA2 postavka usklađivanja napona: unesite stranicu "Voltage Setting" → ispunite napon koji treba ispitati na "outputVoltage" (ova vrijednost je analogna, odnosno napon koji izlazi za zavarivač DA2, koji se testira od 0V do zavarivača mijenja se stranica ploče za nadzor napona, s testiranom promjenom ove vrijednosti kao minimumom; treba se testirati od minimuma dok se stranica ploče za nadzor napona zavarivača ne promijeni, s testiranom maksimalnom promjenom ove vrijednosti kao maksimalnom) → kliknite "Testiraj Napon" tako da analogni modul počne emitirati odgovarajući napon zavarivaču ("Ispitni napon" je učinkovit dugim pritiskom i automatski se resetira nakon otpuštanja) → Unesite maksimalnih 7,950V i minimalnih 0,500V dobivenih pomoću ispitivanje redom na najvišoj točki krivulje i najnižoj točki krivulje "outputVoltage" gore lijevo, i ispunite nadziranu vrijednost napona na ploči zavarivača koja odgovara izlaznom analognom naponu na "Corresponding voltage" → DA2 analogno usklađivanje napona je završeno.
Napomena: Nakon što je usklađivanje završeno, testirajte unaprijed postavljeni "Stvarni napon" i provjerite zadovoljava li prikazana vrijednost na ploči zavarivača zahtjeve uporabe.
DA1 postavka usklađivanja struje: unesite stranicu "Current Setting" → ispunite struju koju treba ispitati na "outputCurrent" (ova vrijednost je analogna, odnosno struja koja izlazi za zavarivač DA1, koja se testira od 0V do zavarivača promjene trenutne stranice nadzorne ploče, s testiranom promjenom ove vrijednosti kao minimalne; treba se testirati od minimuma dok se stranica ploče za nadzor struje zavarivača ne promijeni, s testiranom maksimalnom promjenom ove vrijednosti kao maksimalnom) → kliknite "Testiraj Struja" tako da analogni modul počne emitirati odgovarajuću struju zavarivaču ("Test struja" je učinkovita dugim pritiskom i automatski se resetira nakon otpuštanja) → Unesite maksimalnih 7,800V i minimalnih 0,050V dobivenih pomoću ispitivanje redom na najvišoj točki krivulje i najnižoj točki krivulje "outputVoltage" u gornjem lijevom kutu i ispunite nadziranu vrijednost struje na ploči zavarivača koja odgovara izlaznom analognom naponu na "Corresponding current" → DA2 analogno usklađivanje napona je završeno.
Napomena: Nakon što je usklađivanje završeno, testirajte unaprijed postavljenu "Stvarna struja" i provjerite zadovoljava li prikazana vrijednost na ploči zavarivača zahtjeve uporabe.
3.2.3 Postupak zavarivanja - značenje parametara zavarivanja
Analog je prikazan na slici ispod
Objašnjenje definicije:
① Para broj datoteke: Koristi se za pohranjivanje parametara zavarivanja više različitih proizvoda, s postavljenim rasponom od 0~9
② Struja zavarivanja: Koristi se za postavljanje izlazne struje zavarivača
③ Napon zavarivanja: Koristi se za postavljanje izlaznog napona zavarivača
④ Struja luka: Koristi se kada luk nije pun, manji od vrijednosti tijekom zavarivanja
⑤ Napon luka: Koristi se kada luk nije pun, manji od vrijednosti tijekom zavarivanja
⑥ Struja žice protiv prianjanja: Koristi se samo kada je žica za zavarivanje zapela na točki gašenja luka; općenito, trenutna vrijednost je 0, dok je vrijednost napona malo veća od vrijednosti tijekom zavarivanja
⑦ Napon žice protiv prianjanja: Koristi se samo kada je žica za zavarivanje zapela na točki gašenja luka; općenito, vrijednost napona je malo viša od vrijednosti tijekom zavarivanja
⑧ Vrijeme žice protiv prianjanja: Koristi se za postavljanje vremena zadržavanja napona/struje žice protiv prianjanja
⑨ Vrijeme luka: Koristi se za postavljanje vremena zadržavanja napona/struje luka (ako je ova vrijednost postavljena prevelika, uzrokovat će pojavu površine na kraju zavarenog spoja; ako je ova vrijednost postavljena premala, uzrokovat će stvaranje kratera na kraj zavarenog spoja; stoga ovu vrijednost treba postaviti prema stvarnoj situaciji.)
⑩ Opis: Korisnik može postaviti prilagođeni naziv za trenutni broj datoteke
⑪ Struja luka: Koristi se za postavljanje struje luka za zavarivanje
⑫ Napon luka: Koristi se za postavljanje napona luka za zavarivanje
⑬ Vrijeme luka: Koristi se za postavljanje vremena zadržavanja napona/struje luka (ako je ova vrijednost postavljena prevelika, uzrokovat će pojavu površine na početku zavarenog spoja
⑭ Brzina ponovnog pokretanja: Koristi se za postavljanje brzine trčanja kada se izvrši udaljenost ponovnog pokretanja
⑮ Udaljenost ponovnog pokretanja: Udaljenost povratnog puta nakon što robot trči do točke prekida luka zavarivanja
⑯ spare3 (postotak višestruke brzine): s postavljenim rasponom od 1-100
⑰ bind Speed: omogućeno ako je označeno (nakon što je omogućeno, brzina zavarivanja=brzina naredbe za zavarivanje x postotak višestruke brzine) * Dva skrivena parametra bit će dodatno prikazana za digitalnu komunikaciju zavarivača
3.2.4 Proces zavarivanja - značenje parametara zamaha zavarivanja
Objašnjenje definicije ljuljačke u obliku slova Z i kružnog luka:
① Broj datoteke Welding Swing: Koristi se za pohranjivanje parametara zavarivanja više različitih proizvoda, s postavljenim rasponom od 0~9
② Komentar: Korisnik može postaviti prilagođeni naziv za trenutni broj datoteke
③ Način ljuljanja zavarivanja: podržava načine ljuljanja zavarivanja u obliku slova Z i kružnog luka
④ Frekvencija njihanja (Hz): Broj puta njihanja u sekundi
⑤ Amplituda njihanja (mm): Udaljenost jednostranog njihanja
⑥ Vrijeme zadržavanja ulijevo (s): Vrijeme zadržavanja pri ljuljanju prema vrhu s lijeve strane
⑦ desno vrijeme zadržavanja (s): vrijeme zadržavanja pri ljuljanju prema vrhu s desne strane
⑧ vrijeme ubrzanja i usporavanja (s): Koristi se za planiranje vremena ubrzanja i usporavanja u smjeru njihanja, sa svrhom smanjenja podrhtavanja tijekom njihanja staze, što je veće to je stabilnije, što je manje, to je nestabilnije
⑨ Radij luka (mm): Koristi se za postavljanje udaljenosti radijusa zamaha luka
Objašnjenje definicije sinusoidalnog njihanja:
① Broj datoteke Welding Swing: Koristi se za pohranjivanje parametara zavarivanja više različitih proizvoda, s postavljenim rasponom od 0~9
② Komentar: Korisnik može postaviti prilagođeni naziv za trenutni broj datoteke
③ Način ljuljanja zavarivanja: podržava načine ljuljanja zavarivanja u obliku slova Z i kružnog luka
④ Frekvencija njihanja (Hz): Broj puta njihanja u sekundi
⑤ Amplituda njihanja (mm): Udaljenost jednostranog njihanja
⑥ Vrijeme zadržavanja ulijevo (s): Vrijeme zadržavanja pri ljuljanju prema vrhu s lijeve strane
⑦ desno vrijeme zadržavanja (s): vrijeme zadržavanja pri ljuljanju prema vrhu s desne strane
⑧ smjer početka ljuljanja: naprijed i natrag (ako je postavljeno na naprijed, prvo idite gore od početne točke, a zatim idite dolje za povremeno ljuljanje; ako je postavljeno na natrag, upravo suprotno)
⑨ Horizontalni kut otklona: s postavljenim rasponom od 180~-180 (nakon postavljanja, rotacijska staza je pomaknuta u horizontalnom kutu otklona od središta izvorne staze za okretanje)
⑩ Vertikalni kut otklona: s postavljenim rasponom od 180~-180 (nakon postavljanja, rotacijska staza je pomaknuta u okomitom kutu otklona od izvornog središta okretne staze)
3.2.5 Postupak zavarivanja - značenje parametara ribe za zavarivanje
Objašnjenje definicije:
① Broj datoteke Welding Fish: Koristi se za pohranu višestrukih parametara procesa zavarivanja ribe, s postavljenim rasponom od 0~9
② Komentar: Naziv trenutnog broja datoteke
③ Welding Fish Mode: Podržava načine vremena i udaljenosti
④ Vrijeme zadržavanja zavarivanja (ms): Vrijeme odgode zavarivanja Napomena: Kada odaberete "Udaljenost" kao način rada za zavarivanje, postavite odgovarajuću "udaljenost zavarivanja", koja bi trebala biti udaljenost za izvođenje zavarivanja.
⑤ Prostor za zavarivanje (mm): Koristi se za postavljanje prostora za zavarivanje
3.3 Opis postavki digitalnog zavarivača
Komunikacijske konfiguracije robota su sljedeće:
Komunikacijske konfiguracije digitalnih zavarivača serije Megmeet Artsen su sljedeće:
Napomena: Za detaljne postavke i značenja pogledajte odgovarajuće specifikacije Megmeeta.
Nakon postavljanja gore navedenih parametara, robot može uspostaviti komunikaciju sa zavarivačem.
Za postavljanje "Parametara zavarivanja" u "Procesu zavarivanja", pogledajte 3.2.3 Proces zavarivanja - Značenje parametara zavarivanja. Nakon stvrdnjavanja mogu se koristiti. "(Unaprijed postavljeni) Trenutni način rada" i zavarivač "Unitary/Different" dodaju se u "Parametre zavarivanja", kako slijedi:
① (Unaprijed postavljen) trenutni način rada: nakon odabira trenutnog_načina, robot će izravno poslati trenutne podatke zavarivaču. Unaprijed postavljeni trenutni način općenito je odabran prema zadanim postavkama.
② Unitary/Different: Način rada Unitary/Different odabran je za prebacivanje načina struje/napona unaprijed postavljenog zavarivača. Objašnjenje jedinstvenog načina rada: Tijekom podešavanja parametra potrebno je prilagoditi samo struju, a napon će se automatski uskladiti sa zavarivačem. Objašnjenje drugačijeg načina rada: Tijekom podešavanja parametra, struja/napon zavarivanja podešavaju se zasebno.
③ spare1 (brzina dodavanja žice): Ovaj parametar je rezerviran i privremeno ne stupa na snagu.
3.4 Izbornik radnji - Značenje naredbe procesa zavarivanja
Objašnjenje definicije:
① Proces (redoslijed): Izborni opseg je osnovni red, zavarivanje zamaha i zavarivanje ribe. Odaberite prema potrebnom načinu zavarivanja.
② Brzina zavarivanja (mm/s): Koristi se za postavljanje brzine staze između početka zavarivanja i kraja zavarivanja, što je fiksna brzina pri kojoj se ovaj parametar izvršava tijekom rada. Na njega ne utječe globalna brzina broja modula i postotna prilagodba brzine retka programa.
③ Informacije o trenutnom broju datoteke: Prikažite tekst primjedbe u odgovarajućem broju procesne datoteke.
④ fileNumber: Odabir broja datoteke prema odgovarajućem redoslijedu procesa
⑤ Početak zavarivanja - Zaustavljanje zavarivanja: Način rada zavarivanja u odgovarajućoj procesnoj naredbi, mijenjajući se relativno kako se mijenja procesna naredba, sa srednjim dijelom umetnutim između Početak zavarivanja i Zaustavljanje zavarivanja kao područje za izvođenje logike zavarivanja.
⑥ Prozor trake prečaca - odabir pokušaja zavarivanja: ako je označeno, zavarivanje je omogućeno na snazi; ako nije označeno, omogućeno zavarivanje je neučinkovito
⑦ Prozor s trakom prečaca - poništite točku prekida luka: Nakon što je funkcija ponovnog pokretanja omogućena, pohranit će točku kada dođe do prekida luka tijekom zavarivanja i pozelenjeti; nakon ručnog klika, položaj se može obrisati, što je detaljno opisano u uputama za funkciju ponovnog pokretanja.
⑧ Prozor trake s prečacima - Ručno uvlačenje žice - Ručno uvlačenje - Ručni plin: kontinuirano uvlačenje i uvlačenje žice dugim pritiskom na Ručno uvlačenje žice i Ručno uvlačenje, uvlačenje žice uvlačenjem Ručno uvlačenje žice i Ručno uvlačenje; Ručni plin se aktivira klikom, a zatvara otpuštanjem
⑨ Ikona stanja pokušaja zavarivanja: Žuta za pokušaj zavarivanja nije označen i zavarivanje je učinkovito, plavo za pokušaj zavarivanja označeno i zavarivanje neučinkovito.
4 Ostale postavke 4.1 Kalibracija alata u šest točaka
Kako bi robot izvodio ispravnu linearnu interpolaciju, kružnu interpolaciju i druge radnje interpolacije, potrebno je ispravno unijeti podatke o veličini alata i definirati položaje kontrolnih točaka. Koordinata alata za metodu 6-točke uspostavlja se postavljanjem šest grupa različitih podataka terminala robota i (sustavom) automatskim izračunavanjem položaja točaka kontrole cestarine. Specifični tijek operacija je sljedeći: (1) Na stranici ručnog načina rada demonstratora odaberite "Tools Calibra" → kliknite "newBtn", odaberite "Tool Type Sel" Six Point, unesite "toolName" i kliknite "OK". Zatim se uspješno kreira novi prazan broj alata.
（6）* [Prije nego što se pokrene logaritamska točka, potrebno je proizvoljno definirati 1 kontrolnu točku, koja je oštra točka, na trenutnom krajnjem alatu robota i pripremiti polugu za kalibraciju s oštrom točkom, koja je stabilno postavljen na prednji dio robota. Robot pištolj za zavarivanje uzet je kao primjer kako slijedi]
（7）Nakon što dođete do točaka jednu po jednu u ispravnom načinu bilježenja, kliknite gumb "Zapis točke" da biste zabilježili položaje točaka P0, P1, P2 i točaka držanja položaja A, B, C . Zahtjevi za P0, P1, P2: To su tri točke s različitim položajima na kraju alata, čije su krajnje kontrolne točke poravnate s vrhom kalibracijske poluge kao ista referentna točka, a kutna razlika od svaka točka je oko 30 stupnjeva ili više. Zahtjevi za točke držanja položaja A, B, C: Točka držanja položaja A je okomita referentna točka alata u smjeru Z alata; točka držanja položaja B bilježi se u smjeru X plus alata nakon neke udaljenosti prema smjeru X plus nakon poravnanja referentne točke; točka zadržavanja poze C bilježi se u svjetskoj koordinati Y plus smjeru nakon neke udaljenosti prema Y plus smjeru nakon poravnanja referentne točke. Gore navedeni zahtjevi su za 6 log bodova. Dijagram je sljedeći:
（8）Kliknite gumb "count|F2" ispod → kliknite "confirmBtn|F3" → kalibracija alata u šest točaka je završena
4.2 Kalibracija alata u dvadeset i tri točke
Kalibracija alata u dvadeset i tri točke može se koristiti za izračunavanje središnje točke krajnjeg alata bilo kojeg oblika i prikaza točnosti kalibracije i duljine alata, ima funkciju ispravljanja vlastite nulte pozicije radi poboljšanja točnosti traga i TCP točnosti.
Specifični tok operacije je sljedeći:
（4）* [Prije nego što se radi s logaritamskom točkom, potrebno je proizvoljno definirati 1 kontrolnu točku, koja je oštra točka, na trenutnom krajnjem alatu robota i pripremiti polugu za kalibraciju s oštrom točkom, koja je stabilno postavljen na prednji dio robota. Robot pištolj za zavarivanje uzet je kao primjer kako slijedi]
（5）Stvorite novi prazan broj modula bez programa. →stvoriti 23 nove spojne točke sa "slobodnim putem".
（6）Zahtjevi za točke: Prvih 20 točaka (P0-P19) u programu brojeva modula je 20 pozicija (P0-P19) iste referentne točke, ali s različitim položajima i položajima kada vrh krajnje kontrolne točke na trenutnom alatu robotskog pištolja za zavarivanje poravnat je s vrhom poluge za kalibraciju. Zadnje tri točke P20, P21, P22 su točke držanja položaja A, B, C (3 točke) posude za zavarivanje okomite na vrh kalibracijske poluge. P20 se odnosi na to da je pištolj za zavarivanje okomit na vrh poluge za kalibraciju, a P21 se odnosi na to da je pištolj za zavarivanje okomit na smjer X plus iza vrha poluge za kalibraciju. P22 se odnosi na to da je pištolj za zavarivanje okomit na smjer Y plus iza kalibracijske poluge
Dijagram je sljedeći:
[Stvorite novi prazan broj modula bez programa]
* Pozicije od 23 točke upisuju se u broj modula u obliku naredbe "slobodan put"
*Dijagram od dvadeset i tri točke je sljedeći:
(1) Na stranici ručnog načina rada demonstratora odaberite "Tools Calibra" → kliknite "newBtn", odaberite "Tool Type Sel" do TwentyThree Point u skočnom okviru, unesite "toolName" i kliknite "OK". Zatim se uspješno kreira novi prazan broj alata
Opis: Nakon završetka kreiranja 23 nove točke broja alata, sustav će automatski uvesti trenutno učitanu programsku točku broja modula u pravu točku na stranici "kalibracija alata".
(3) Nakon uvoza 23 točke s lijeve strane, izvedite sljedeće operacije: kliknite "count|F2" → kliknite "confirmBtn" → (prikazuju se prava tehničara proizvođača za prijavu) kliknite "Origin Revise" → kliknite "OK". Revizija porijekla je gotova i sustav automatski uvozi izračunatu nultu znamenku. Korekcija nultog bita je završena, a kalibracija alata s dvadeset i tri točke je završena (ako se klikne Odustani, ništa se neće upisati; trenutni nulti bit neće biti modificiran; ovaj se korak napušta) → alat s dvadeset i tri točke kalibracija je završena.
Napomena: ① Nakon klika na "count|F2", pojavit će se sljedeća slika; nakon klika na "OK", ovaj korak je završen.
② Nakon klika na "confirmBtn", pojavit će se sljedeća slika; nakon klika na "OK", ovaj korak je završen.
③ Nakon klika na "Origin Revise", pojavit će se sljedeća slika; nakon klika na "OK", počnite pisati izračunatu nultu točku u kontroleru; onda je ovaj korak gotov. Ako se klikne na "Odustani", ništa neće biti upisano; trenutni nulti bit neće biti modificiran; ovaj korak je napušten.
4.3 Dodatna kalibracija tablice za suradnju osi
Objašnjenje definicije:
① Os suradnje: Postavite odgovarajuće parametre osi suradnje u 1 i 2. (1 predstavlja proširenu os - 7. os, a 2 predstavlja proširenu os - 8. os; odaberite os koju je potrebno postaviti i postavite parametre)
② Aid Sel: Rotiraj/Prevedi. (Odaberite postavku prema stvarnoj vrsti gibanja 7. osi i 8. osi. Odaberite os koju je potrebno postaviti i postavite parametre)
③ postavite P1-P3: Trčite do P1, P2, P3 i zabilježite pozicije jednu po jednu.
④ confirmBtn|F3: nakon klika confirmBtn|F3, sve izmijenjene postavke su na snazi
⑤ U ručnom načinu rada, otvorite "synergetic-1" pomoću tipkovnice: ako je označeno, ručna sinergija Axis7 (Aid 7 Try En) je omogućena; ako nije označeno, ručna sinergija Axis7 je onemogućena
⑥ U ručnom načinu rada, otvorite "synergetic-2" pomoću tipkovnice: ako je označeno, ručna sinergija Axis8 (Aid 8 Try En) je omogućena; ako nije označeno, ručna sinergija Axis8 je onemogućena
⑦ U programu broja modula, naredbeni redak "synergetic-1": ako je označeno, nakon pokretanja do ovog retka, Axis7 sinergija je učinkovita; ako nije označeno, sinergija Axis7 je neučinkovita
⑧ U programu broja modula, naredbeni redak "synergetic-2": ako je označeno, nakon pokretanja do ovog retka, Axis8 sinergija je učinkovita; ako nije označeno, sinergija Axis8 je neučinkovita. Na primjer, 7. os je os preklopnog stola, a 8. os je os rotacije (os rotacije instalirana na 7. osi). Konkretni koraci i postavke su sljedeći:
(1) Potvrdite da su pozitivni smjer svake osi i omjer smanjenja pozicionera ispravno postavljeni
(2) Izvršite kalibraciju osi suradnje
Na stranici ručnog načina rada demonstratora odaberite "Collaboration axis calibration" → kliknite "Collaboration axis" i odaberite "1" jer ID osi7 odgovara 1 → kliknite "Aid Sel" i odaberite "Rotate" → prvo vratite dvije osi pozicioner u nulto stanje, pronađite referentnu točku na osi J7 i postavite položaje P1, P2, P3 u skladu s traženim zahtjevom za točku da (P1, P2, P3) svaki kut razlike točke bude veći od 30 stupnjeva (Napomena: Prilikom postavljanja točaka P1, P2 i P3, poza mora biti dosljedna, a os 8 se ne smije pomicati) → kliknite "confirmBtn|F3" → kalibracija osi suradnje "1" je završena
Nastavite s kalibracijom osi suradnje → kliknite "Os suradnje" i odaberite "2" jer ID osi8 odgovara 2 → kliknite "Aid Sel" i odaberite "Rotate" → prvo vratite dvoosni pozicioner u nulto stanje, pronađite referencu točku na osi J8 i postavite položaje P1, P2, P3 u skladu s traženim zahtjevom za točku da (P1, P2, P3) svaka točka razlika spoja kuta bude veći od 30 stupnjeva (Napomena: Prilikom postavljanja točaka P1, P2 i P3, položaj mora biti dosljedan, a os 7 se ne smije pomicati) → kliknite "confirmBtn|F3" → kalibracija osi suradnje "2" je završena
4.4 Sakrij funkcije i postavke povezane s gumbima
Objašnjenje definicije:
① Gumb Sakrij: Nakon klika, 4 male ikone prikazane u lijevom području bit će skrivene, a prikazan je samo gumb Sakrij; nakon ponovnog klika prikazat će se 4 male ikone.
② Prozor statusa radnog stola i alata: Nakon klika izravno odaberite potrebni alat i radni stol. * Napomena: Ovaj prozor prikazuje stanje radnog stola i alata u stvarnom vremenu; robot se pomiče prema koordinatama zajedno s alatom prilikom izvođenja operacije ručnog pomicanja. Objašnjenje definicije:
③ Prozor za pretraživanje: Nakon otvaranja kao što je prikazano na gornjoj slici, unesite ovaj prozor da biste izvršili traženje i zamjenu odgovarajućeg raspona. Koraci korištenja funkcije pretraživanja su: Ispunite gornji desni kut → odaberite raspon pretraživanja → kliknite "traži" → gotovo. (Nakon što je pretraživanje završeno, pogledajte sadržaj. Odaberite redak i kliknite za skok na trenutni redak. Ako nije izbrisano, sadržaj neće nestati tijekom pretraživanja)
Koraci za korištenje funkcije zamjene su: Ručno odaberite raspon pretraživanja → odaberite raspon zamjene (može se postaviti raspon ili jedan red) → odaberite sadržaj zamjene (trenutno podržava samo odgodu, razinu izglađivanja, brzinu, brzinu zavarivanja i druge parametre u programska naredba) → postavite parametre zamjene → kliknite "Zamijeni" → gotovo
* Napomena: Nakon otvaranja prozora za pretraživanje, izravno unesite broj koraka programa u donjem desnom kutu, kliknite za skok na poziciju naredbe za unos broja retka u programu, postižući efekt brzog skoka.
5 Prošireni Axis7 & Axis8 dodani robotu QC-R6
5.1 Odaberite module Axis7 i Axis8 koje želite dodati
5.1.1 Opis odabira servo modula
(1) Trenutačno je ukupna snaga integriranog sustava pogona i upravljanja projektirana na 7,5 KW, a najveća snaga jednog modula je 1,8 KW plus 400 W i manje.
(2) Integrirani sustav HUACHENG DB9 podržava samo najviše 6 osi (integrirani sustav za pogon i kontrolu proizveden prije listopada 2019.). Ako trebate podržati J7-J8 ili izmijeniti parametre ploče ispravljača, pošaljite modul ploče napajanja natrag proizvođaču na izmjenu. Slijedi fizička slika modula ploče napajanja.
Kontrolni ulaz upravljačke ploče ispravljača
5.1.2 Odabir modela servo modula
Odaberite odgovarajuće dodatne module osi prema zahtjevima za napajanje
5.2 Instalirajte servo modul
(1) Robot se vraća u nultu točku Kako bi se izbjegao slučajni gubitak ishodišta robota, robot se treba vratiti u ishodište prije uklanjanja modula.
(2) Premjestite IO modul Prekinite napajanje, uklonite vijke koji učvršćuju IO modul i pomaknite IO modul za jednu udaljenost modula prema žici napajanja.
(3) Instalirajte module Axis7 i Axis8
Ispravno instalirajte Axis7 i Axis8 module kao što je prikazano na slici Axis strujne žice
Axis power wireAxis encoder Axis encoderAxis encoder Axis
modul
(4) Spojite spojne žice modula i ugradite ventilatore za hlađenje
Spojite žice između modula redom (slijed EtherCAT komunikacijskih žica ne može biti pogrešan), pomaknite originalna dva ventilatora udesno i dodajte ventilator ispod DC24 0.24A na lijevoj strani. (DC plus, DC- napon je iznad 300 V. Ako je potrebno uklanjanje i zamjena, potrebno je pričekati oko 5 minuta nakon prekida napajanja i potpunog pražnjenja modula)
111111Kao što je prikazano na slici, redom umetnite spojne žice modula i provjerite je li redoslijed mrežnih žica ispravan Sučelje ventilatora Interna komunikacija
5.3 Priključak motora Axis7 i Axis8
（2） Pravilno zavarite žice za napajanje Axis7 i Axis8 i žice kodera prema tablici definicija
(2) Instalacija i spajanje kočionih releja Axis7 i Axis8
(3) Ispravno uključite/spojite žice za napajanje Axis7 i Axis8 i žice kodera
5.4 Robot sustav postavljen na Axis8
(1) Postavite "Broj osi"
Dopuštenje za prijavu → Postavke → Postavke proizvoda → Postavka izrade → postavite "Axis Num" na 8 → isključite i ponovno pokrenite pogon i upravljačku integriranu električnu kutiju te ponovno pokrenite kako bi bilo učinkovito
5.5 Postavite parametre motora
5.5.1
Os 7
motor
5.5.2 Podešavanje parametara motora Axis8
5.6 Mapiranje podudaranja svake osi
5.6.1 ResetSII
Nakon postavljanja parametara motora, okrenite ključ pokazivača u položaj zaustavljanja → kliknite "O" (dijagnostička poruka) u donjem desnom kutu zaslona pokazivača motora → kliknite "ResetSII" (podržava samo verziju 7.8.0).5 ili novija; verzija niža od 7.8.0.5 treba resetirati SII paketom ažuriranja) → ponovno pokrenite pogon i upravljajte integriranom električnom kutijom.
Za paket ažuriranja SII kontaktirajte našu tvrtku. Paket ažuriranja: HCRobotHostRX{{0}}LX_ES2ASIIV2.0.tar.bfe Ponovno pokrenite električnu kutiju i kliknite "O" (dijagnostička poruka)
5.6.2 Postavite mapiranje motora
(1) Redoslijed osi 1~8 (osim što poseban model treba promijeniti redoslijed osi).
(2) Adresa mapiranja (adresa mapiranja je fiksna kada slijed EtherCAT komunikacijskih žica ostaje nepromijenjen)
(3) Adresa mapiranja koja odgovara svakoj osi popunjava se u demonstratoru (J1:0; J2:2; J3:4; J4:5; J5:3; J6:1; J7:6; J8: 7). Kao što je prikazano na slici ispod, mapiranje Axis7 je 6
(4) Nakon promjene slijeda osi, potrebno je promijeniti i mapiranje koje odgovara svakoj osi. Na primjer, 0805 je dodan s dvije dodatne osi od 1,8 KW; pojedinačni modul podržava najviše 1,8KW plus 0,4KW, tako da se J3 0.4kW i J4 0.2kW mogu dodati dodatnim modulima Axis7 i Axis8, kao što je prikazano na slici.
5.7 Postavite servo parametre
(1) Provjerite jesu li kod motora i servo verzija J1-J8 motora ispravni
(2) Postavite servo parametre Axis7 i Axis8
Slijedi popis servo parametara za 0805 s dodatnih 1,8 KW Axis7 & Axis8 (Samo za referencu. Omjer redukcije, pojačanje i drugi parametri moraju se prilagoditi prema stvarnoj situaciji na mjestu).
5.8 Ponovno pokrenite test
Isključite i ponovno pokrenite robota za sljedeće testiranje
(1) Pomaknite svaku os ručno i provjerite smjer svakog motora
(2) Provjerite je li omjer redukcije svake dodatne osi ispravno postavljen
(3) Postavite ishodište svake dodatne osi
(4) Otklonite pogreške u vremenu ubrzanja i usporavanja svake dodatne osi
(5) Otklonite pogreške servo pojačanja svake dodatne osi
6 Program kalupa s uputama
6.1 Program kalupa s uputama za postupak zavarivanja
6.1.1 Proces zavarivanja - osnovne naredbe program kalupa
6.1.2 Proces zavarivanja - program kalupa s uputama za naredbu zakretanja zavarivanja
6.1.3 Proces zavarivanja - zavarivanje ribe naredbe program kalupa
