Pet parametara koji će vam pomoći pri odabiru industrijskih robota

Zbog različitih struktura, namjena i zahtjeva industrijskih robota, njihova izvedba također varira. Općenito govoreći, proizvođači industrijskih robota svojim će proizvodima priložiti opis glavnih tehničkih parametara. Naravno, u podacima ima puno informacija, uključujući broj kontrolnih osi, nosivost-opterećenja, radni raspon, brzinu kretanja, točnost položaja, način ugradnje, razinu zaštite, zahtjeve za okoliš, zahtjeve za napajanjem, vanjske dimenzije i težinu robota i druge parametre koji se odnose na upotrebu, ugradnju i transport.
Međutim, da bi se ocijenila izvedba robota, ona uglavnom ovisi o ovih pet parametara:
1. Radni domet robota
Radni raspon industrijskih robota odnosi se na prostorno područje do kojeg se može doseći rukom robota ili točkom ugradnje ruke, obično sa središtem krajnje montažne ploče robotske ruke kao referentnom točkom, isključujući veličinu i oblik krajnjih efektora (kao što su učvršćenja, pištolji za zavarivanje itd.). Ovaj raspon određuje maksimalno područje koje roboti mogu pokriti tijekom izvršavanja zadatka i jedan je od važnih pokazatelja za mjerenje performansi robota.
Na radni raspon industrijskih robota utječu različiti čimbenici, uključujući duljinu robotske ruke, broj zglobova, raspon zglobnih kutova i stupnjeve slobode. Primjerice, roboti s duljim rukama mogu pokriti veći prostor, a broj zglobova i raspon kutova izravno utječu na njihovu fleksibilnost i raspon pokreta. Osim toga, sustav upravljanja, nosivost i sigurnosna ograničenja radne okoline robota također mogu utjecati na njihov radni domet. U praktičnoj uporabi potrebno je razmotriti moguće kolizije koje mogu nastati nakon ugradnje krajnjeg efektora.
2. Nosivost robota
Nosivost se odnosi na maksimalnu masu koju robot može izdržati u bilo kojoj poziciji unutar svog radnog raspona, a ovaj pokazatelj jedan je od važnih parametara za mjerenje performansi robota. Prema različitim scenarijima primjene i zahtjevima, nosivost industrijskih robota uvelike varira, obično se mjeri u jedinicama mase tereta (kg).
Nosivost ne ovisi samo o kvaliteti tereta, već je također usko povezana s radnom brzinom robota, ubrzanjem i kvalitetom krajnjeg efektora. Na primjer, tijekom-brzinskog rada, iz sigurnosnih razloga, maksimalna težina predmeta koje robot može uhvatiti pri velikim brzinama obično se koristi kao pokazatelj nosivosti. Osim toga, duljina, strukturna čvrstoća i snaga pogonskog sustava (kao što su motori i reduktori) robotske ruke također utječu na njen-nosivi kapacitet.
Općenito govoreći, nosivost-opterećenja navedena u tehničkim parametrima proizvoda odnosi se na težinu objekata koje robot može uhvatiti tijekom-kretanja velikom brzinom, pod pretpostavkom da se težište tereta nalazi u referentnoj točki zapešća bez uzimanja u obzir krajnjeg efektora. Stoga je pri projektiranju aplikacijskih rješenja potrebno uzeti u obzir i težinu krajnjeg efektora. Roboti za obradu kao što su zavarivanje i rezanje ne trebaju hvatati predmete, a nosivost robota odnosi se na masu krajnjih efektora koje robot može instalirati. Robot za rezanje treba podnijeti silu rezanja, a njegova nosivost obično se odnosi na maksimalnu silu dodavanja rezanja koja se može podnijeti tijekom rezanja.
3. Stupnjevi slobode
Stupanj slobode (DOF) industrijskih robota odnosi se na broj zglobova u mehanizmu robota koji se mogu samostalno kretati, a važan je pokazatelj za mjerenje fleksibilnosti i funkcionalnosti robota. Stupnjevi slobode obično su predstavljeni brojem linearnih kretanja, njihanja ili rotacija osi, pri čemu svaki zglob odgovara jednom stupnju slobode. Svaki stupanj slobode obično odgovara neovisnoj osi, tako da su stupnjevi slobode jednaki broju zglobova u robotu.
U području industrijskih robota, dizajn stupnjeva slobode ovisi o specifičnim primjenama, općenito u rasponu od 3 do 6 stupnjeva slobode, ali postoje i posebne primjene koje zahtijevaju više ili manje stupnjeva slobode. Na primjer, uobičajeni roboti sa šest osi naširoko se koriste u područjima kao što su proizvodnja automobila i elektronička montaža zbog svoje fleksibilnosti, dok su SCARA roboti s četiri osi usmjereni na precizne operacije unutar ravnine.
4. Brzina kretanja
Brzina kretanja industrijskih robota odnosi se na brzinu kojom se robot kreće dok obavlja zadatke, obično se mjeri u stupnjevima po sekundi (DPS) ili linearnom brzinom (mm/s). Općenito govoreći, brzina gibanja robota uglavnom je određena brzinom zgloba, što je brzina rotacije svakog zgloba robota, obično mjerena u stupnjevima po sekundi (stupanj /s). Brzina kretanja određuje radnu učinkovitost robota i važan je parametar koji odražava razinu performansi robota.
Naravno, što je veća brzina kretanja, to bolje. To još uvijek ovisi o scenariju primjene. Na primjer, kada robot za zavarivanje izvodi radove zavarivanja na karoseriji automobila, ako je brzina zavarivanja prebrza, to može dovesti do smanjenja kvalitete zavarenog šava, što rezultira problemima kao što su nepotpuno zavarivanje i neravni zavareni šav; Ako je brzina prespora, to će smanjiti učinkovitost proizvodnje i povećati troškove proizvodnje. Naravno, brzina kretanja se može prilagoditi.
5. Točnost pozicioniranja
Točnost pozicioniranja industrijskih robota jedan je od važnih pokazatelja za mjerenje njihove izvedbe, obično podijeljena u dva aspekta: ponavljajuća točnost pozicioniranja i apsolutna točnost pozicioniranja.
Ponavljajuća točnost pozicioniranja odnosi se na preciznost pri kojoj krajnji efektor industrijskog robota može doseći ciljnu poziciju kada više puta izvršava isti zadatak. Ovaj pokazatelj odražava dosljednost robota pod istim uvjetima. Na primjer, industrijski roboti velike-brzine i visoke{3}}preciznosti koji se koriste u elektroničkoj proizvodnji imaju točnost ponovljivosti od ± 0,02 mm.
Apsolutna točnost pozicioniranja odnosi se na odstupanje između stvarnog položaja postignutog krajnjim efektorom robota i teoretskog ciljnog položaja. Ovaj je pokazatelj obično niži od točnosti ponovljenog pozicioniranja, budući da na apsolutnu točnost pozicioniranja utječu mehaničke pogreške, pogreške kontrolnog algoritma i razlučivost sustava. U većini slučajeva, ponovljena točnost pozicioniranja je veća od apsolutne točnosti pozicioniranja, jer ponovljena točnost pozicioniranja uglavnom ovisi o točnosti robotskog zglobnog reduktora i prijenosnog uređaja, dok na apsolutnu točnost pozicioniranja utječe više početnih uvjeta i varijabli okoline.
Gore je pet važnih parametara za procjenu performansi industrijskih robota, koji su obično napisani u priručniku proizvoda industrijskih robota. Svladavanje ovih osnovnih znanja omogućit će vam opće razumijevanje performansi industrijskih robota.