Što često nazivamo integriranim pogonskim i upravljačkim hardverom?
Kontrola pogona industrijskih robota uključuje vezu između sustava pogona robota i sustava upravljanja, koji su dva neovisna sustava koji poduzimaju temeljne funkcije prijenosa napajanja i kontrole pokreta . Integrirani hardver, odnosi se na rješenje koje integrira pogone i kontrolere na jednoj hardverskoj platformi, usmjereno na poboljšanje i fleksibilnost i fleksibilnost i fleksibilnost i fleksibilnost
Njegov glavni fizički hardver može se vizualno promatrati kao pokretački integrirani upravljački ormar, plus privjesak za nastavu . Izgleda vrlo jednostavno . Zapravo, postoji glavni ulaz iznutra .
1. kontrolni ormar
Malo tijelo upravljačkog ormara nalazi se upravljački sustav robota, a to je mozak naredbeni centar robota . odgovoran je za centralizirano upravljanje napajanjem, obrada signala i kontrole pokreta, te je neophodna komponenta robotskog sustava .
Funkcija jezgre je koordiniranje pokreta svake osi kroz glavni kontroler, ulazne/izlazne signale procesa (poput servo pogona, senzorskih podataka) i integriranje modula za upravljanje napajanjem (poput 220V izmjeničnog napajanja, 380V napajanja) .
Vrijedno je napomenuti da se parametri upravljačkog ormara razlikuju za robote različitih marki, modela i specifikacija .
Dalje, pogledajmo njegov izgled .
Prednji dio ormara za električni upravljač:
(1) Prekidač napajanja: kontrolira status uključivanja/isključivanja uređaja .
(2) Svjetlo indikatora statusa: Koristi se za prikaz radnog statusa uređaja . Na primjer, prednji dio Braun Electric Control ormarića ima lampice Indikatora rada: Zeleno svjetlo predstavlja normalan rad, narančasto svjetlo predstavlja zaustavljanje, a crveno svjetlo predstavlja alarm {}}}
(3) Gumb za zaustavljanje hitne slučajeve: gumb za zaustavljanje u nuždi je jezgra komponenta za siguran rad . kada se pritisne, odmah odsječe servo pogon i napajanje motora, što znači da su sve osi zaključane kako bi se osiguralo zaustavljanje hitnog robota .
(4) Ulazno sučelje napajanja: Ulatno sučelje napajanja obično se nalazi na dnu ili strani upravljačkog ormara i koristi se za povezivanje vanjskih izvora napajanja .
(5) Nazivna ploča marke: Namedna ploča ormarića za električni upravljač obično označava naziv marke, specifikacije robotske ruke, datum proizvodnje i druge podatke . Naziv ploča Braun Electric Control kabineta jasno navodi ime, specifikacije, broj, datum proizvodnje, napon, a i id je iz jednakih robotskog roba {{2 {2 Tijelo robota, što ga čini prikladnim za istragu i praćenje .
Unutar električnog upravljačkog ormara
(1) Modul napajanja: Pretvorite glavno napajanje (poput 220V) u istosmjerni napon koji zahtijeva upravljački sustav (kao što je 24V) kako bi se osigurao normalan rad različitih modula (poput kontrolera, servo upravljačkih programa, io modula, itd. .) .
(2) Servo modul: Pruža pogonsku snagu za servo motore i kontrolira ih za slanje i primanje naredbi za pozicije .
(3) IO modul: Braun -ov IO modul može kontrolirati 32 skupa ulaza i izlaza, koji se koriste za obradu unosa i izlaza vanjskih signala kao što su senzori i pokretači .
Unutar lijeve strane
Lijeva strana ima ventilator za hlađenje, izgleda li vrlo slično kao računalni domaćin . Drugi je filtar, uglavnom se koristi za pročišćavanje napajanja i spriječiti elektromagnetske smetnje da unese uređaj ili unošenje smetnji iz kabela napajanja .
Unutar desne strane
S desne strane postoje dva opskrba napajanjem i ploča releja kočnice . Opskrba napajanja odgovorna je za pružanje stabilne DC snage upravljačkom ormaru i podržavanje rada različitih funkcionalnih modula; Ploča releja kočnice postiže brzo kočenje motora putem elektromagnetske kontrole, zajedno osiguravajući sigurnost i pouzdanost industrijskih robota tijekom rada i isključivanja .}
Iza upravljačkog ormara:
(1) IO sučelje i sigurnosno kopiranje IO sučelje:
IO sučelja koriste se za međusobno povezivanje signala s vanjskim uređajima kao što su PLC, senzori, releji, solenoidni ventili itd.. sigurnosno kopija IO sučelje obično se nalazi na poleđini električnog ormara i mora se koristiti nakon uklanjanja pokrova i izlaza na vanjski ulaz {{1 podržava fleksibilno širenje .
(2) Vanjski serijski port: Svrha je povezati se s drugim robotima, postizanje razmjene podataka i suradnju .
(3) Ethernet port: koristi se za povezivanje vanjskih Ethernet uređaja .
(4) Sučelje privjesnog privjeska: Nastavni privjesak sučelje koristi se za povezivanje privjeska za nastavu i postizanje funkcija interakcije čovjeka i računala, uključujući ručno/automatsko djelovanje, snimanje puta, programiranje i prikaz statusa .
(5) Kodiranje sučelja linijske linije: Koristi se za povezivanje apsolutnog kodera tijela robota, prijenos podataka o položaju kako bi se osigurala točnost pokreta . Sučelje linije napajanja povezano je s linijom snage servo motora kako bi se robot vozio za izvođenje pokreta .
2. Nastavni privjesak
Goli stroj robota sastoji se od tri dijela: tijelo robota, ormar za upravljanje i privjesak za podučavanje ., privjesak za podučavanje šalje upute za ljudski jezik u kontrolni ormar, koji tada prima i prevodi signale u tijelo robota prije dovršetka zadatka .
Nastavni privjesak, koji se može shvatiti kao kontroler igara, važan je uređaj za interakciju s industrijskim robotima za industrijske robote {}}} Obično je ručni uređaj koji se koristi za implementaciju robotskog programiranja, pohrane podataka, rada, konfiguracije parametara .
Podučavanje privjeska, lijevo straga
Imati USB sučelje, uglavnom se koristi za prijenos podataka, sigurnosne kopije programa i ažuriranja .
Desno stražnji gumb za omogućavanje
Sigurnosni uređaj ključa koji kontrolira stanje pokreta robota mora pritisnuti gumb za omogućavanje u ručnom načinu rada za oslobađanje motorne kočnice, omogućavajući da se robot pomiče . gumbi za omogućavanje različitih marki sklopki također su različiti ., dok se na dnu položaja premještaju na prebacivanje na tri stajališta na presjeci na pozicija na stajališta {2} na poziciji na stajališta {}. kočnica i zaključava robota . Gumb za Omogući kontrolira je li robot u operativnom stanju putem prebacivanja zupčanika, osiguravajući sigurnost operatora .
Prednji privjesak za podučavanje
Gornji ključ može prebaciti radno stanje robota, koje općenito ima tri stanja: automatsko stanje, ručno stanje i stanje zaustavljanja . roboti u različitim stanjima mogu izvesti različite operacije i općenito imati različite marke i operacije .
Crveni gumb pored njega je gumb za zaustavljanje hitne pomoći . Ponekad je naša operacija žurljiva i u ovom trenutku možemo pogriješiti ., sve dok otvorimo gumb za zaustavljanje u nuždi, osovine robota mogu se zaključati kako bi se spriječilo opasnost .
Pored njega je gumb za fino podešavanje, koji može precizno prilagoditi koordinate robota .
Špirt
Na lijevoj su strani gumbi za funkcije, uključujući gumb za start, gumb za zaustavljanje, svjetsku koordinatu i spojnu koordinatu prebacivanje koje roboti obično koriste, resetiranje gumba (gumb za vraćanje robota u točku pripravnosti) i gumb za ubrzanje i usporavanje osi .
Gumb za prečac za vezanje signala ispod može se koristiti za brzo definiranje funkcija .
S desne strane je gumb osi, koji može kontrolirati smjer i držanje različitih osi robota . općenito, naš šest Axis robota koristit će J 1- J6, dok nam J7 i J8 pomažu u kontroli dodatnih osi .
Zbog činjenice da goli stroj robota uključuje tijelo, upravljački ormar i podučavanje privjeska, koji se čini da su tri neovisna dijela, potrebno ih je povezati zajedno, što je prvi korak u instaliranju robota .
Zapišite ga i pogledajte kako je robot instaliran .
Korak 1: Spojite bazu na dnu robota
Odredite osnovni položaj prema crtežu, popravite ga na zemlji i osigurajte njegovu razinu . Ugradite potporne stupce ili osnovne ploče, rezervne rupe za ugradnju i očistite površinu baze .
Korak 2: Spojite vezu za preopterećenje da biste dovršili vezu između robota i upravljačkog ormara .
Ispod tijela robota nalazi se zaštitni poklopac s igle za hladnu prešu koju je potrebno otvoriti prije ugradnje žice, a zatim teškim spojnim žicama treba povezati s tijelom robota . Ovaj korak dovršava vezu robota na upravljački ormar .
Korak 3: Spojite privjesak za nastavu i upravljački ormar putem žice za privjes za nastavu .
Korak 4: Da biste spriječili strujni udar, povežite neutralne, žive i mljevene žice upravljačkog ormara na odgovarajuće krugove . To dovršava vezu tijela robota, upravljačkog ormara i podučavanja privjesa .}
Okvir robota je dovršen, a zatim se resetira prema programu kako bi se provjerilo linije nulte točke svake osi robota, osiguravajući da su podaci robota normalni . Sljedeći korak je kako programirati robot prema željenom programu posla .