Da li se industrijski robot smatra robotom?

1. Industrijski roboti protiv ljudi - Sustavi za kontrolu u odnosu na mozak
Kontrolni sustav industrijskih robota je njegova temeljna komponenta, slična ljudskom mozgu, odgovorna za obradu uputa za obradu, osjet na okoliš, planiranje putanja pokreta i izvršavanje zadataka. Kontrolni sustavi obično se sastoje od hardvera i softvera, uključujući industrijska računala, nastavne uređaje, servo kontrolere i tako dalje. Glavne funkcije upravljačkog sustava uključuju:
1. Percepcija okoliša: dobivanje vanjskih informacija putem senzora kao što su vizija, percepcija sile, dodir itd., Kako bi se roboti mogli prilagoditi promjenjivim okolišnim uvjetima.
2. Planiranje pokreta: Na temelju postavljenog programa ili povratnih informacija u stvarnom vremenu, planirajte robotsku putanje pokreta i akcijski slijed kako biste osigurali da može ispuniti složene zadatke.
3. Interakcija ljudskog računala: kroz uređaje poput nastavnih pomagala i operativnih ploča, osoblje može programirati i uklanjanje pogrešaka robota.
4. Povratne informacije u stvarnom vremenu: Upravljački sustav osigurava da robot može pravovremeno prilagoditi svoje radnje tijekom izvršavanja zadatka putem petlje povratnih informacija u stvarnom vremenu, izbjegavajući pogreške ili neispravnost.
Kontrolni sustav industrijskih robota odgovoran je za pružanje funkcija "mozga" robota kako bi pomogao robotu da "razmisli" o zadacima radnih mjesta.
2. Industrijski roboti vs ljudi - ontološka struktura vs tijelo
Struktura tijela robota obično se sastoji od ruke (krajnji efektor), zgloba, ruke, struka i baze. Ovi dijelovi rade zajedno kako bi robotima omogućili ispunjavanje složenih zadataka za domaće zadatke. Obično se koriste zglobne mehaničke strukture s 4-6 stupnjeva slobode. Među njima se za određivanje položaja krajnjeg efektora koriste 3 stupnja slobode, a za određivanje smjera (držanja) krajnjeg efektora koriste se drugi 1 ili 3 stupnja slobode. Ova raspodjela stupnjeva slobode omogućuje robotima fleksibilno obavljanje različitih zadataka u trodimenzionalnom prostoru.
① Ruka (krajnji efektor)
Ruka je dio robota koji obavlja određene zadatke, obično ugrađene na kraju robotske ruke. To može biti alat kao što su hvataljka, usisna čaša, pištolj za zavarivanje, ključ, pištolj za raspršivanje itd., Koji se može zamijeniti u skladu s potrebama scenarija nanošenja. Funkcija ruke je izravno interakcija s ciljnim objektom, poput hvatanja, zavarivanja, prskanja itd.
② zglob
Zglob povezuje ruku i ruku, a njegova glavna funkcija je promjena prostornog smjera ruke, postižući na taj način fleksibilniji rad. Zglob obično ima 1 do 3 stupnja slobode, koji se koristi za podešavanje držanja krajnjeg efektora. Dizajn zgloba mora razmotriti njegovu krutost i stabilnost kako bi se osigurala točnost robota tijekom izvršavanja zadataka.
③ dio ruke
Ruka je komponenta koja povezuje struk i zglob, uglavnom odgovoran za promjenu prostornog položaja ruke. Ruka se obično sastoji od nadlaktice i donje ruke, koji postižu rotacijske i ljuljačke pokrete kroz spojeve. Raspon pokreta ruke određuje veličinu i fleksibilnost radnog prostora robota. Strukturni oblici ruke su raznoliki, obično uključuju kartezijanske koordinate, cilindrične koordinate, polarne koordinate i zajedničke koordinate.
④ struk
Struk povezuje ruku i bazu i obično se može okretati kako bi promijenio smjer operacije cijelog robota. Raspon pokreta struka izravno utječe na pristupačnost robota u radnom prostoru. U nekim robotima struk se može spojiti s rukama kako bi se stvorio ujedinjeni mehanizam kretanja.
⑤ baza
Baza je prateći dio robota, koji igra ulogu u popravljanju i stabilizaciji. Baza se može popraviti ili mobilna, ovisno o scenariju prijave robota. Dizajn baze mora razmotriti svoj kapacitet i stabilnost opterećenja kako bi se osigurala sigurnost i pouzdanost robota tijekom rada.
3. Industrijski roboti protiv ljudi - pogonski sustavi nasuprot mišićima
Vozački sustav industrijskih robota je njihov izvor energije, ekvivalentan mišićnom sustavu ljudskog tijela, odgovoran za pretvaranje energije u mehaničko kretanje. Prema različitim metodama vožnje, vozački sustav industrijskih robota može se podijeliti u tri vrste: električni, hidraulički i pneumatski.
① Električni pogon: Pokreće se motorima kao što su Stepper Motors, DC servo motori i AC servo motori, on ima prednosti brzine brzog odziva, visoke točnosti i kompaktne strukture, a široko se koristi u industrijskim robotima. Roboti poput Boruntea uglavnom koriste električni pogon. Korištenjem servo motora i reduktora za pretvaranje brzine i zakretnog momenta, izlazna sposobnost i stabilnost robota mogu se poboljšati.
② Hidraulički pogon: Pokreće se hidrauličkim cilindrima, ima prednosti snažnog kapaciteta opterećenja i glatkog pokreta, pogodno za zadatke obrade teških obrada i preciznog obrade.
③ Pneumatski pogon: Pokreće se cilindrima, on ima prednosti jednostavne strukture, niske cijene i brzog odziva, a pogodan je za lagano opterećenje i scenarije kretanja velike brzine.
Uzimajući električni pogon kao primjer, sustavi robotskog pogona obično uključuju motore, reduktore, mehanizme prijenosa i pokretače. Motor pretvara električnu energiju u mehaničku energiju, reduktor smanjuje brzinu i povećava okretni moment, a mehanizam za prijenos (poput pojaseva, zupčanika itd.) Prenosi snagu na različite spojeve robota, u konačnici postižući kretanje kroz aktuator.
Servo motori imaju karakteristike visoke preciznosti, velike brzine i visokog okretnog momenta, što može postići kontrolu položaja, brzine i okretnog momenta zatvorene petlje, čime je prevladao problem koraka gubitka motora. Osim toga, servo motori se često kombiniraju s koderima kako bi se formirali sustavi upravljanja zatvorenom petljom radi precizne kontrole položaja.
Reduktor igra ulogu u smanjenju brzine i povećanju okretnog momenta u sustavu pogona robota. Trenutno, glavne vrste reduktora uključuju RV reduktore i harmonične reduktore.
RV reduktori imaju visoku krutost i točnost rotacije, što ih čini pogodnim za položaje s velikim opterećenjem poput baza, struka i procvata. Njegova unutarnja struktura je složena, postignuta višestupanjskim mrežama zupčanika za usporavanje, a nadzira se trenutnim signalom servo motora.
Harmonični reduktori prikladni su za male položaje opterećenja poput podlaktice i zgloba, s visokom preciznošću i kompaktnom strukturom.
Metoda povezivanja između motora i reduktora obično je reduktora ili generator vala. Na primjer, u RV mjenjaču, glavna osovina servo motora spojena je na zupčanik Sunca, dok je harmonični mjenjač spojen na izlaznu osovinu motora kroz valni generator. Ova metoda povezivanja osigurava stabilnost i točnost prijenosa snage.
Osim toga, postoje neki robotski "senzorski sustavi" koji pomažu robotima da imaju istu viziju i percepciju sile kao i ljudi, kako bi bolje obavljali zadatke.
Kada govorimo o tome, iako industrijski roboti možda ne izgledaju kao roboti koje zamišljamo, oni posjeduju isti "mozak", "tijelo" i "mišiće" kao i ljudi, a 100% su klasificirani kao roboti.