Vrste koordinata robota: zajedničke koordinate i svjetske koordinate
Industrijski roboti su složeni uređaji za automatizaciju.
Iz aspekata instalacije robota, podučavanja, programiranja, izvršenja itd. Kako bi se u potpunosti oslobodilo potencijal robota, potrebno je znanje iz više aspekata. Neki se osjećaju vrtoglavicom kad vide da trebaju primijeniti to znanje nakon kupnje robota.
Uzmite koordinatni sustav robota kao primjer, postoje kartezijski koordinatni sustav, sustav koordinata alata, sustav koordinata radnog komada, koordinatni sustav prirubnice, osnovni koordinatni sustav ... zvuči kao da se žele povući.
Ne brinite, shvatite neke koncepte. Roboti, poput mobilnih telefona, imaju razvojni potencijal koji ovisi o korisniku. Stoga je naš cilj znati najvažnije funkcije mobilnih telefona, a roboti nisu iznimka. Samo savladajte najčešće korištene funkcije. Naš je cilj zamijeniti ručni rad i automatizirati operacije.
Kao i naši Braun roboti, mi najviše koristimo samo dva koordinatna sustava, jedan su svjetski koordinate, jedna je zajednička koordinata.
Dokazi su da su ove dvije najčešće korištene koordinate postavljene na privjesak za nastavu s odvojenim tipkama za preklop.
Svjetske koordinate
Svjetski koordinatni sustav se prema zadanim postavkama podudara s osnovnim koordinatnim sustavom. To je kartezijski koordinatni sustav koji se koristi za opisivanje gibanja tijela robota. Svjetski koordinatni sustav je fiksni referentni okvir, koji se obično temelji na radnom prostoru robota ili tvorničkog poda. Međutim, kada robot okrene, pomiče ili ima vanjsku osi, njih dvoje možda nisu dosljedni. XYZ podaci svjetskog koordinatnog sustava su zbroj parametara povezivanja svake osi, koji se koriste za predstavljanje te točke u prostoru na kojem se robot nalazi.
Upotreba ovog koordinatnog sustava posebno je jednostavna u nastavnim uređajima.
Prvo, trebate naučiti pogledati Xyz osi,
Osovina x - predstavlja robota koji se kreće prema naprijed ili unatrag.
Y - os predstavlja cijeli robot s lijeve ili desne strane.
Osa z - predstavlja robot koji se kreće prema gore ili dolje.
Kad želimo kontrolirati kretanje robota, samo trebamo postaviti početnu točku robota u svjetskom koordinatnom načinu podučavanja privjesa, a zatim kontrolirati privjesak za nastavu da krene prema naprijed, unatrag, lijevo, desno, gore i dolje, postavljajući točke, a robot se može automatski pomaknuti između točaka.
Osim toga, u svjetskom koordinatnom sustavu operacije se mogu obaviti i postavljanjem Eulerovog kuta UVW.
Eulerov kut je metoda opisivanja smjera krutog tijela u tri - dimenzionalnog prostora kroz tri temeljne rotacije, obično predstavljene s tri kuta (poput RY, RY, RZ) oko osi x, y i z.
Na taj način robot može u bilo kojem trenutku potvrditi svoj dolazak na bilo koji položaj u svemiru.
zajedničke koordinate
Zajednički koordinatni sustav uzima svaku zglobnu osi kao neovisnu jedinicu pokreta i može odvojeno podesiti kut ili položaj spoja. Rotacija ili linearno gibanje svakog spoja tvori neovisnu koordinatnu osi.
Ovo je koordinatni sustav postavljen na svakom spoju robota, s njegovim podrijetlom smještenim na zajedničkoj središnjoj točki, koji se koristi za opisivanje relativnog položaja i gibanja svakog spoja robota. Njegov će se koordinatni sustav promijeniti kretanjem zglobova.
Podrijetlo zajedničkog koordinatnog sustava izravno je povezano s numeričkim vrijednostima motoričkog kodera. Sustav bilježi vrijednosti kodera u određenom stanju kao podrijetlo, a u ovom trenutku, zglobne koordinatne vrijednosti su sve 0. Apsolutna vrijednost koder koji koristi robot pokreće baterija u napajanju - off stanja. Nakon što se ponovo uključi, sustav će čitati i vratiti vrijednosti kodera u memoriji kako bi se osiguralo da se podrijetlo ne izgubi.
Vrijedno je napomenuti da različite strukture industrijskih robota mogu dovesti do različitih vrsta zglobova.
Industrijski roboti uključuju Scara robote s horizontalnim i serijskim strukturama, delta roboti s paralelnim strukturama i multi - osovine robota s multi - zglobnim vertikalnim serijskim strukturama.
Poput svjetskih koordinata, robot se može upravljati i putem privjeska za nastavu. Prebacivanjem gumba (j) u w/j, robot može prebaciti načine gibanja zajedničkog koordinata. J1-J6 s desne strane privjeska za nastavu može kontrolirati neovisno kretanje svakog zgloba.
Stupanj slobode svakog zgloba robota je različit, a različiti roboti također imaju različite stupnjeve slobode zglobova, što ovisi o detaljima proizvoda.
U načinu rada zajedničkog koordinatnog sustava, rad robota je također vrlo jednostavan. Ako želite premjestiti kraj robota duž željene staze, možete kontrolirati gibanje svake osi.
Na primjer, ako želite napraviti jednu osi poteza robota, možete koristiti J 1+ da biste premjestili jednu osovinu robota u željeni položaj, a zatim je umetnuli u krajnju točku, a na kraju, u načinu automatskog rada, robot se može kretati željenom stazom.
Navedeno je objašnjenje zajedničkih koordinata robota i svjetskih koordinata.
Savladavajući ovo dvoje, vaš se robot u osnovi može kretati stazom koju želi, a da pritom nije toliko kompliciran.
Dobrodošli u komunikaciju. Worldwide Hotline: 0086-400-870-8989 ~