Struktura servo manipulatora

Sustav se uglavnom sastoji od mehanizma s pet stupnjeva slobode koji uključuje stezni mehanizam, nagibni mehanizam, push-pull mehanizam i mehanizam za okretanje. Zakretni mehanizam sastoji se od dva hidraulična motora i okretne platforme, što predstavlja stupanj slobode rotacije manipulatora u vodoravnoj ravnini; mehanizam za bacanje sastoji se od dva hidraulična cilindra za podizanje i klipnjača, što predstavlja slobodu dizanja stroja; push-pull mehanizam sastoji se od push-pull hidrauličkog cilindra Sastoji se od klipnjače i predstavlja stupanj slobode širenja i stezanja manipulatora' mehanizam za ručno držanje sastoji se od hidrauličnog motora, hidrauličnog cilindra i dijela za ručno držanje, što predstavlja stupanj slobode rotacije i hvatanja rukohvata manipulatora. Mehanizam od pet stupnjeva slobode čini sustav prilagodbe držanja manipulatora.