Postoji šest uobičajenih koordinatnih sustava za industrijske robote: bazna koordinata, DH, zglobovi, svijet, radna ploča, alati
Industrijski roboti mogu se koristiti u raznim aplikacijama u automatiziranim operacijama, poput zavarivanja, prskanja, poliranja,Učitavanje i istovar i sortiranje. Sve dok je dostupno prikladno rješenje, razne aplikacije mogu doći do ploda . sve se one oslanjaju na fleksibilnu upotrebu koordinatnih sustava robota . Važnost koordiniranih sustava industrijskog robota leži u pružanju preciznog stava i stanja, a stava na pojednostavljenje, pojednostavljujućeg programa, pojednostavljivanja, a stava na stavove, a stavove na stavove i pojednostavljujuće stavove, a stavove na stavove i pojednostavljujuće stavove, aspekti .
Koordinatni sustav je poput kompasa za operacije robota, koji se koristi za potvrdu položaja i držanja robota ili za uspostavljanje referentnih vrijednosti na drugim radnim dijelovima ., postoji nekoliko vrsta koordinatnih sustava koji se koriste u robotici, uključujući koordinatni sustav baze, DH koordinatni sustav, koordinatni sustav koordinata {{Alat {alati
1. bazni koordinatni sustav
Osnovni koordinatni sustav je referentni koordinatni sustav za montažu robota, obično s sjecišnjom točke površine ugradnje robota i prvom osi rotacije kao podrijetla . To je temelj drugih koordinatnih sustava koji se koriste za opisivanje ukupnog položaja i postavljanja robota. koordinatni sustav je fiksni koordinatni sustav fiksni osnovnog koordinatnog sustava općenito se nalazi na raskrižju montažne površine robota i prve osi rotacije, pri čemu se x-osi kreće prema naprijed, osi y se kreće lijevo, a z-osi se kreće prema gore, slijedeći desno pravilo .
Glavna funkcija baznog koordinatnog sustava je pružiti stabilnu referentnu točku za robota, omogućavajući točnu kontrolu pokreta ., čak i u slučaju promjene zajedničke rotacije i promjene torzijskog kuta, osnovni koordinatni sustav može osigurati točnost i dosljednost kretanja robota u kompleksnim industrijskim primjenama, potrebno je uspostaviti više koordinatnih sustava da bi se utvrdile različite proizvodne sustave da bi se utvrdilo više koordinatnih sustava da bi se utvrdile višestruke koordina Koordinatni sustavi, omogućavajući robotima da fleksibilno prebacuju između različitih koordinatnih sustava, poboljšavajući na taj način učinkovitost proizvodnje i točnost obrade .
2. DH koordinatni sustav
Puno ime jeDenavit Hartenberg koordinatni sustav, koji je matematički model koji se koristi za opisivanje geometrijskih odnosa između robotskih veza ., široko se koristi u poljima kao što su kinematičko modeliranje robota, planiranje puta i kontrola pokreta .
DH koordinatni sustav opisuje prostorni odnos između susjednih veza robota kroz četiri parametra: duljina veze aa, povratni kut veze alfa alfa, kut rotacije theta i povezan kut beta . ovi parametri definiraju transformacijski odnos iz jednog koordinata u drugom, uključujući rotaciju i prevođenje, tipično, tipično rotaciju i prevođenje, tipično rotaciju i prijevoditi koordinaciju, a tipično rotaciju i prijevoda, tipično, uključujući rotaciju i prijevoditi i postiže koordinatnu transformaciju na dvije povezivačke šipke homogenom transformacijom koordinata . u sustavu serije s više veza, višestruka uporaba homogene transformacije koordinata može uspostaviti odnos između koordinatnih sustava glave i krajnjeg koordinata, a svaka se osovina uvijek rotira oko z-osi tog axisa kada se kreće {4}
Metoda parametra DH uspostavlja koordinatni sustav na svakom povezivačkom štapu i koristi homogenu matricu transformacije (4x4 matrica) za opisivanje odnosa transformacije između susjednih koordinatnih sustava . u sustavu s više veza, primjenom ovih matrica transformacije-odnos između cjelokupnog koordinata može biti uspostavljen na cjelokupni koordinat da bi se opisala u cijelom koordinatu da bi se opisala cjelokupna koordinata da bi se koordita
Metoda parametra DH je:
Označite svaku spojnu šipku (uspostavite koordinatni sustav) .
Opišite odnos između susjednih veza pomoću četiri parametra .
Izračunajte konačni položaj i smjer od prvog spojnog štapa na posljednju spojnu šipku .
3. Zajednički koordinatni sustav
Zajednički koordinatni sustav je referentni koordinatni sustav zasnovan na osi svakog spoja robota, koji se koristi za opisivanje stanja pokreta svakog spoja robota ., svaki spoj ima odgovarajući koordinatni sustav koji se koristi za snimanje rotacije i smjera zgloba . Podrijetlo je njegovog zajedničkog koordinata, koji se obično postavlja na sredinu, reflektira položaj .
Kontroliranjem kutova u zajedničkom koordinatnom sustavu može se postići neovisno gibanje svake osi robota ., na primjer, možemo kontrolirati jednu osovinu robota da bismo prešli iz točke A do točke B, a dvije osi da se premještaju od točke C do točke C (2. može biti dovršeno i složeno djelovanje i složeno djelovanje
Samo da dodamo, podrijetlo zajedničkog koordinatnog sustava povezano je s vrijednošću motoričkog kodera ., sustav će zabilježiti vrijednost kodera stanja kao podrijetla, a u ovom stanju, zglobne vrijednosti koordinata su sve 0. Robot koristi apsolutnu vrijednost, a pokreta se 2, a baterija je isključena u {{{{{fent "motor {} pokreće motor {{apsing {up. vrijednost motora iz memorije kako bi se osiguralo da se podrijetlo ne izgubi .
4. Svjetski koordinatni sustav
The direction of the world coordinate system is consistent with the direction of the robot base coordinate system, which means that the X, Y, and Z axis directions of the world coordinate system and the robot base coordinate system are the same. The data of coordinate system XYZ is obtained by adding the linkage parameters of each axis, which is used to represent which point in space the robot is located at and determine its position in prostor .
X-osi: x1EEC + L34B + L56Y
Osovina: Y1EEC Z-Axis: z+l 23+ l34a UVW . Tri su stavke prikazane Eulerovim kutovima, a smjer rotacije je rx ry, rz .
Rx: kut rotacije oko x-osi .
Ry: kut rotacije oko osi y .
RZ: kut rotacije oko z-osi .
5. Workbench koordinatni sustav
Ručno postavljeni svjetski koordinatni sustav za određenu radnu platformu . kada radna ravnina robota nije paralelna s osnovnim koordinatnim sustavom, kako bi se olakšalo uklanjanje pogrešaka, koordinatni sustav radne ploče uspostavljen je s dva ruba radne ploče kao referentne osi .
Zašto nam je potreban sustav koordinata Workbench?
① Prikladno uklanjanje pogrešaka: Kada radna ravnina robota nije paralelna s osnovnim koordinatnim sustavom, izravno pomoću baznog koordinatnog sustava zakomplicirat će postupak uklanjanja pogrešaka .
② Pojednostavljena operacija: Koordinatni sustav radne ploče pomiče referentnu točku robota iz osnovnog koordinatnog sustava na podrijetlo koordinatnog sustava Workbench, čineći operaciju intuitivnijom .
Nakon uspostave, referentna točka robota kreće se iz baznog koordinatnog sustava u podrijetlo koordinatnog sustava radnog koordinata, a smjer koordinatnog sustava u skladu je s baznom koordinatom . metodom postavljanja: odaberite kut radne ploče, zapisni poz, px i py točke u smjeru {{{{1 Z-osi smjer je konzistentan . Nakon što se robot premjesti u PO, prelazi na koordinatni sustav radne ploče s XYZ vrijednostima 0.
PO: Podrijetlo koordinatnog sustava Workbench .
Px: točka u smjeru osi x .
Py: točka u smjeru osi y .
Potvrdite izmjenu: Kliknite U redu za izmjenu i uspostavljanje koordinatnog sustava Workbench .
6. Koordinatni sustav alata
Koordinatni sustav alata industrijskih robota koordinatni je sustav koji opisuje položaj i orijentaciju krajnjih efektora robota, poput usisnih čaša, hvatača, pištolja za zavarivanje, itd. . njegova je temeljna funkcija definirati položaj i smjer točke alata (TCP), koji se koristi Alat, na podrijetlu osi . prikladne za scenarije koji zahtijevaju često podešavanje držanja alata .
TCP se obično nalazi na sredini alata ili krajnje prirubnice, a njih se mogu prebaciti kroz kalibraciju .
Obično je referenca transformacije stava krajnjeg TCP -a na središnjoj točki prirubnice robota, pri čemu se osi U rotira oko osi x, a osi V se rotira oko osi y, a osi W rotira oko z osi .
Kad je učvršće instaliran na kraju, referentnu točku alata treba transformirati iz koordinatnog sustava prirubnice u krajnji efektor .} općenito, metoda 6- točke koristi se za izračun kalibracije . kada je prebacivanje kalibriranog sustava koordinacija, više referentna točka za robota položaj .
6- metoda kalibracije točke
Korak: Odaberite fiksnu referentnu točku . zabilježite 6 skupova podataka kontaktiranjem referentne točke na različitim položajima putem kraja učvršćenja . Izračunajte položaj i smjer referentne točke na kraju učvršćenja u odnosu na koordinatni sustav prirubnice na temelju snimljenih podataka.
Rezultat: Nakon umjeravanja, referentna točka koordinatnog sustava alata više nije koordinatni sustav prirubnice, već položaj kraja učvršćenja .
Primjena koordinatnih sustava za robote ključna je za određivanje njihovog držanja i položaja . Ovi koordinatni sustavi igraju važnu ulogu u različitim scenarijima primjene, pomažući u postizanju precizne kontrole pokreta i izvršavanju zadataka . Koji koordinatni sustav najčešće koristite?