Understanding the 6 coordinate systems of industrial robots can help you operate them better. These coordinate systems are used to confirm the position and orientation of the robot, or to establish benchmarks on other workpieces. The coordinate system of a robot includes the base coordinate system, DH coordinate system, joint coordinate system, world coordinate system, workbench coordinate system, and tool coordinate sustav . Ovi koordinatni sustavi koriste se za potvrdu položaja i držanja robota ili za uspostavljanje mjerila na drugim radnim dijelovima .
1. bazni koordinatni sustav
Bazni koordinatni sustav sastoji se od osnovne točke robota i orijentacije koordinata, a služi kao temelj za ostale koordinatne sustave robota . Ovaj koordinatni sustav usklađen je s kartezijskim koordinatnim sustavom u matematici .
2. DH koordinatni sustav
DH koordinatni sustav je metoda modeliranja koju su 1955. godine predložili Denavit i Hartenberg, uglavnom korištena za kinematiku robota . Ova metoda je uspostavljanje koordinatnog sustava na svakom povezivanju šipke i postizanje transformacije koordinata na više koordinata koji se koordiniraju, u seriji {{2 {2 Odnos između početnih i konačnih koordinatnih sustava, a svaka se osi uvijek okreće oko z-osi koordinatnog sustava prilikom kretanja .
3. Zajednički koordinatni sustav
Zajednički koordinatni sustav postavljen je u spojevima robota, a stupanj zajedničke rotacije temelji se na podrijetlu zajedničkog koordinatnog sustava . Podrijetlo zajedničkog koordinatnog sustava povezano je s numeričkom vrijednošću motoričkog kodera, a sustav će zabilježiti kodere {{{1} u ovoj državi, u ovoj stanju {{1}. Motor za koder vrijednosti, koji pokreće baterija kada je napajanje isključena . Nakon ponovnog pokretanja, sustav će pročitati apsolutnu vrijednost kodera motora iz memorije kako bi se osiguralo da se podrijetlo ne izgubi .
4. Svjetski koordinatni sustav
Smjer svjetskog koordinatnog sustava u skladu je s smjerom koordinatnog sustava baze robota . Podaci koordinatnog sustava XYZ je zbroj parametara povezivanja svake osi, koji se koristi za predstavljanje koje točke u prostoru, robot se nalazi na {}}. Kutovi, s uputama rotacije RX, RY i RZ . Svjetski koordinatni sustav je položaj robota u svemiru, koji je usklađen s smjerom baznog koordinatnog sustava, ali šire opisuje položaj robota u cijelom radnom prostoru ., ne može se robot je .
5. Workbench koordinatni sustav
Sustav koordinata radnog koordinata svjetski je koordinatni sustav umjetno postavljen za određenu radnu platformu . u svijetu koordinatnog sustava, robot pomiče Xyz osi s obzirom na osnu koordinatnu osi . kada je radna radna ravnina koordinata s koordinacijom, a mi je poprilično radno vrijeme, u skladu s redom Referentne osi . Nakon uspostavljanja koordinata radne ploče, referentna točka robota premjestit će se iz osnovnog koordinatnog sustava u podrijetlo koordinatnog sustava radnog koordinata, a smjer koordinatnog sustava bit će u skladu s koordinatom baze .
Način postavljanja: odaberite kut radne ploče, zadržite držanje i zabilježite u slijedu P, PX i PY točke, a zatim kliknite U redu da biste izmijenili . Smjer koordinata radne ploče odnosi se na koordinate baze robota kako bi se osiguralo da se z-aksins ne može obnoviti na radne koord. 0.
6. Koordinate alata
Koordinata alata je koordinatni sustav krajnjeg efektora robota, koji određuje kako alat komunicira s radnim komadom .} Kada je određeni alat ili učvršćivanje instaliran na kraju robota, koordinatni sustav alata bit će prilagođen u skladu s tim kako bi se osigurala točna upotreba alata (1}} {}} robot . U os se okreće oko osi x, osi v se okreće oko osi y, a osi w se okreće oko z osi . Kad je učvršće instaliran na kraju, referencu Alat {Općenito iS -a, u koordinatu za kraj, učvršćivača {4 Izračun kalibracije . Prilikom prelaska na kalibrirani sustav koordinata alata, referentna točka za izračun držanja robota više nije koordinatni sustav prirubnice, već kalibrirani položaj .
Razumijevanjem ovih šest koordinatnih sustava, operatori mogu preciznije kontrolirati robote, bilo na složenim montažnim linijama ili u laboratorijima koji zahtijevaju precizne operacije . Koordinatni sustav je kamen temeljac robota; Savladavanje je savladavanje plesnih koraka plesa s robotima . s kontinuiranim napretkom tehnologije, principi i primjene ovih koordinatnih sustava postat će dublje integrirani u svaki kut industrijske proizvodnje, postajući ključ za poboljšanje učinkovitosti proizvodnje i kvalitete .}