Industrijski roboti su protagonisti naprednih proizvodnih radionica . od velikih proizvodnih poduzeća do malih radionica, užurbano tržište robota uvijek pronalazi prikladne partnere za radionice . najčešći industrijski robot na tržištu {kompozicija višeg dijela, a to je vrsta robota s robot
Ovaj članak uvodi tri uobičajene strukture industrijskih robota s više zglobova: vertikalna struktura serija, vertikalna-horizontalna struktura i paralelna struktura .
Jedan vertikalni serijski robot
Okomiti serijski roboti najčešći su strukturni oblik u industrijskim robotima, sa spojevima povezanim u seriji duž vertikalnog smjera, koji se obično sastoje od 5 do 7 spojeva ., ova struktura oponaša kretanje ljudskog struka na zglob, omogućavajući složene pokrete u trodimenzionalnom prostoru, i prikladno je za različite scene, kao i transporntni, i je prikladan za razne scenarijske
Ovi zglobovi koji se mogu okretati (slično ljudskim rukama sa zglobovima poput ramena, laktova, zapešća itd. .) podijeljeni su u dva glavna dijela:
(1) Mehanizam za pozicioniranje: Ovo može odrediti položaj "ruke", koji se sastoji od tri zgloba: zgloba struka, zgloba donjeg ruku i spoj nadlaktice, za pomicanje "korijena zgloba" robota na bilo koji položaj u trodimenzionalnom prostoru .
Lumbalni spoj: Zakrenite lijevo i desno poput osobe koja uvija struk (1. osi)
Spoj donjeg ruka: kontrolira okretanje prema naprijed i unatrag (2. osi)
Spoj nadlaktice: kontrolira zamah podlaktice gore i dolje (3. osi)
(2) Mehanizam usmjeravanja: određuje držanje "ruke" i sastoji se od tri dijela: rotacije zgloba, savijanjem zgloba i rotacije ruku . kontrolira orijentaciju "ruke", poput nagiba ili poravnanja odvijača pod kutom.
Rotacija zgloba: Zakrenite zglob lijevo i desno (4. osi)
Zavijanje zgloba: kimanje zgloba gore i dolje (5. osi)
Rotacija ruku: krajnja rotacija alata (6. osi)
Šestoosni vertikalni serijski roboti naširoko se koriste u poljima kao što su automobilska proizvodnja i elektronička montaža zbog visokog stupnja slobode i fleksibilnosti . Međutim, vertikalni serijski roboti također imaju određena ograničenja:
Problem smetnji pokreta: Baš kao što se osjeća neugodno da osoba dođe iza leđa, 6- Roboti osi također imaju "slijepe mrlje" . Prvo slijepo mjesto je gornje/prednje restrikcije, što otežava kretanje u određenim smjerovima kada je ruka u potpunosti produžena ili presavijena; Druga "slijepa mrlja" je poteškoća obrnutog rada, poput iznenada prelaska s prednje na stražnju operaciju, što može zahtijevati cjelokupno podešavanje držanja .
Vrijedno je napomenuti da u nekim scenarijima u kojima su horizontalne operacije glavni fokus (poput rukovanja i pakiranja), broj osi kretanja robota može se pojednostaviti iz standardnih 6 osi na 4-5 osi . to je jer je aksiral, a i više ne zahtijeva rob. kruti .
Drugo, za velike teške robote kao što su roboti za paletizaciju, često se koriste mehanizmi pogona paralelogramskih povezivanja . Ovaj dizajn pomiče tradicionalni motor pogona koji se nalazi na nadlaktici do struka robota i prenosi ga kroz mehanizam povezivanja . postoje tri glavne prednosti tog: Prvo: Drugi je korištenje principa poluge za pojačavanje momenta motora i poboljšanje nosivosti; Treće je poboljšati strukturnu krutost, koja je prikladnija za velike i teške operacije . Ova paralelogramska struktura postala je dizajn potpisa za veliko rukovanje i paletiranje robota .
Borunteov četveroosni robot posebno je dizajniran za operacije paletiranja
Dva horizontalna serijska robota
Horizontal serial robot is a type of planar articulated robot, whose joints are arranged in series along the horizontal direction, usually consisting of 2 to 3 rotating joints. This structure gives it high rigidity and speed in a horizontal plane, making it suitable for fast and precise flat operations such as welding, assembly, and handling tasks. SCARA robots are commonly used in light-load, Scenariji visokog ravnog rada, kao što su 3C industrija (instalacija elektroničke komponente) i montaža automobilske komponente .
Borunte Horizontalni robot
(1) Pozicioniranje ravnine: suradnički rad ovih horizontalnih rotirajućih spojeva omogućuje Scara robotima da postignu precizno pozicioniranje unutar ravnine . To znači da roboti mogu izvoditi složene operacije na fiksnoj ravnini bez potrebe za složenim trodimenzionalnim pokretima .
(2) Vertikalno dizanje: cijela se ruka može podići i spustiti kroz vertikalnu linearnu osovinu pokreta (z-assa) . To omogućava robotu da se kreće vertikalno, proširujući na taj način njegov radni raspon .
Tri paralelna robota
Paralelni robot sastoji se od više paralelnih krakova povezanih s bazom paralelnim mehanizmom, formirajući cjelinu ., karakteristike ove strukture su visoka krutost i snažna kapaciteta opterećenja, ali poteškoća u otkrivanju položaja i tehnologije upravljanja relativno je visoka {{2}, kao što su precimalni roboti koji se mogu tipično koristiti u scenarijskim robotima, kao što je potrebno, a to su se precizno koristili, a precizni materijali, kao i prije nego što se ne mogu koristiti, a predralni roboti su tipično kao da su brzi roboti, kao što su u prizoru. Skupština . Tipične paralelne strukture robota uključuju Delta robote, koji imaju jednostavan dizajn i brzinu kretanja, a široko se koriste u poljima kao što su prerada hrane i inspekcija elektroničkog materijala .
Osnovna struktura Delta robota
Viseći aranžman: Delta robot je postavljen na bazu, a zglob je podržan s tri paralelne spojne šipke ravnomjerno raspoređene u prostoru .
Upravljanje kutom ljuljanja veze: Robot pozicionira zglob unutar određenog prostornog cilindra kontrolirajući kut ljuljanja veze .
Prednosti delta robota
Jednostavna struktura: Delta Robot ima relativno jednostavnu strukturu, što olakšava dizajn i proizvodnju .
Jednostavna kontrola kretanja: Zbog svojih strukturnih karakteristika, kontrola kretanja delta robota relativno je lako implementirati .
Jednostavna instalacija: Postupak instalacije Delta robota je relativno jednostavan, što olakšava implementaciju i održavanje .
Ograničenja Delta robota
Mali kapacitet nosača: Lagani dizajn Delta robota usmjeren je na optimizaciju dizajna, a ne optimiziranje opterećenja, tako da je njihov nosački kapacitet obično mali (u usporedbi s vertikalnim robotima), što ograničava njihovu uporabu u teškim primjenama i čini ih prikladnijim za sortiranje i prevođenje laka, a koji se uglavnom bave ograničavanjem, deltama, deltama, deltama, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, delta, maramira, u imunje, a predmete su u inozemstvu, mače, mače, mače, mače, mače, mače, mače, mače, dovodeći do maksimalnog robota. Hrana i farmaceutski proizvodi .
Gore navedeno je usporedba tri različite strukture višestrukih industrijskih robota . Njihove karakteristike slike i dalje su vrlo različite . Ovi roboti imaju vlastite prednosti i ograničenja ., dakle, odabir one koji su prikladni za njihovu proizvodnju, a svi su pod razvojem. Robot . zainteresirani mogu pogledati podatke o robotu Borunte .