Detaljno objašnjenje razlike između serijskog i paralelnog robota
Uvod: Iz perspektive mehanizma, roboti se mogu podijeliti u dvije kategorije: serijski roboti i paralelni roboti. Mehanizam otvorene petlje je prototip serijskog robota; Paralelni robot je robot koji ima jednu ili više zatvorenih petlji koje tvore zajedničke koordinate koje su međusobno povezane.
Serijski robot
Serijski robot je vrsta otvorenog kinematičkog lančanog robota, koji se sastoji od niza klipnjača spojenih u seriju kroz rotacijske ili mobilne zglobove. Pokretač se koristi za pokretanje gibanja svakog zgloba za pokretanje relativnog gibanja klipnjače, tako da krajnji pištolj za zavarivanje može doći u odgovarajući položaj i položaj.
Paralelni robot
Paralelni robot odnosi se na robota zatvorene petlje kojeg paralelno pokreću pokretna platforma i fiksna platforma, koje su povezane s najmanje dva neovisna kinematička lanca, a mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode.
Paralelni robot i tradicionalni industrijski serijski robot čine komplementarni odnos u primjeni. To je zatvoreni kinematski lanac. U usporedbi sa serijskim robotom, općenito se sastoji od platforme za kretanje gore i dolje i dvije ili više kinematičkih grana. Između platforme gibanja i kinematičkih grana formira se jedan ili više mehanizama zatvorene petlje. Promjenom stanja gibanja svakog lanca grane, cijeli mehanizam ima višestruke operativne stupnjeve slobode.
Razlika između serijskog i paralelnog robota
Različite strukture
1. Serijski robot: Spojen je šipkom visoke krutosti kroz zglobove. Osim što se šipke na oba kraja mogu spojiti samo s prednjom ili stražnjom stranom, svaka je šipka spojena s prednjom i stražnjom šipkom preko zglobova.
2. Paralelni robot: mehanizam zatvorene petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane s najmanje dva neovisna kinematička lanca, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno.
Različite karakteristike
1. Serijski robot: potreban je reduktor; Različite pogonske snage i različiti modeli motora; Motor se nalazi u strukturi kretanja s velikom inercijom; Izravno rješenje je jednostavno, a inverzno rješenje je složeno.
2. Paralelni robot: bez reduktora, niska cijena; Sve pogonske snage su iste i jednostavne za proizvodnju; Motor se nalazi u okviru s malom inercijom; Inverzno rješenje je jednostavno i lako ga je kontrolirati u stvarnom vremenu.
Različite aplikacije
1. Serijski roboti: Koriste se u mnogim područjima, kao što su razni alatni strojevi, montažne radionice itd.
2. Paralelni robot: Uglavnom se koristi u preciznim i kompaktnim primjenama, a njegove natjecateljske točke usmjerene su na brzinu, ponavljajuću točnost pozicioniranja i dinamičke performanse.