Koje su strukture uobičajenih paralelnih robota? Struktura i karakteristike paralelnog robota
Paralelni robotmože se definirati kao mehanizam zatvorene petlje u kojem su pokretna platforma i fiksna platforma povezane s najmanje dva neovisna kinematička lanca, mehanizam ima dva ili više stupnjeva slobode i pokreće se paralelno. Paralelni robot trenutno je vrlo zreo robotski proizvod, a također je i najbrži industrijski robot. Industrija se također naziva Spider Handset Man.
Paralelni roboti i serijski roboti
Serijska struktura serijskog robota je otvoreni kinematički lanac, a sve njegove pokretne šipke ne tvore zatvoreni strukturni lanac. Zbog velikog radnog prostora serijskog robota kinematičkom analizom lako je izbjeći učinak spojke između pogonskih osovina. Međutim, svaka se os mehanizma mora kontrolirati neovisno, a enkoder i senzor su potrebni za poboljšanje točnosti kretanja mehanizma.
Paralelni robot i tradicionalni industrijski serijski robot tvore komplementaran odnos u primjeni, što je zatvoreni kinematički lanac. Paralelni robot nije lako proizvesti dinamičke pogreške, a točnost akumulacije bez pogreške je visoka. Osim toga, njegova struktura je kompaktna i stabilna. Većina izlaznih vratila nosi aksijalnu silu. Stroj ima visoku krutost i veliku nosivost. Međutim, izravno rješenje paralelnog robota je teško, dok je inverzno rješenje jednostavno.
Struktura paralelnog robota
1. Statička platforma: koristi se za postavljanje i fiksiranje servo motora i srednjeg vratila kako bi se osigurao stabilan rad u radnom okruženju visoke frekvencije i visokog intenziteta. Statička platforma koristi se za ugradnju i fiksiranje gornjeg mehanizma paralelnog robota, uključujući sve servo motore. U ovom području postoji više pogonskih vratila, odnosno više vratila, jedno vratilo, jedan servo motor, uključujući i srednje vratilo.
2. Pomična platforma, koja je povezana s donjim krajem kraka, koristi se za vješanje tereta i može raditi unutar raspona kraka. Istočna platforma je donja instalacijska hvataljka ili platforma za usisavanje. U osnovi ne postoji pogonski mehanizam za pokretnu platformu. Ako su potrebni drugi pogonski mehanizmi, to su u osnovi pneumatski ventili. Međutim, ove vrste opreme također se ugrađuju kasnije.
3. Aktivna ruka, pogonska ruka. Materijal od karbonskih vlakana koristi se za učinkovito poboljšanje omjera čvrstoće, koji se koristi za vezu između servo motora i podređene ruke. Mnogi će se prijatelji pitati zašto koristiti materijale od karbonskih vlakana. Odgovor je jednostavan. Delta je vrlo brza. Ako trebate zadržati nosivost od 3-12kg, karbonska vlakna mogu zadovoljiti zahtjeve male težine, velike čvrstoće i bez deformacija. Točnost se može jamčiti.
3, Karakteristike paralelnog robota
(1). Nema akumulirane pogreške, visoka preciznost;
(2). Uređaj za vožnju može se postaviti na ili blizu fiksne platforme, tako da pokretni dio ima malu težinu, veliku brzinu i dobar dinamički odziv;
(3). Kompaktna struktura, velika krutost i velika nosivost;
(4). Potpuno simetrični paralelni mehanizam ima dobru izotropiju;
(5). Radni prostor je mali.