Struktura ruku industrijskih robota uključuje veliku ruku i malu ruku, koja ne samo da podržavaju zglob i ruku, već i što je još važnije, osiguravaju da se robot može prebaciti s jednog položaja na drugi prema preciznim putanjama . Radni raspon, fleksibilnost, kapacitet opterećenja i točnost pozicioniranja izravno utječu na robot {{1 {1
1. karakteristike ruku
Karakteristike: Ruka industrijskih robota općenito ima 2-3 stupnjeve slobode, uključujući produženje, rotaciju, nagib ili nadmorsku visinu . ruke specijalizirane robotske ruke obično ima 1-2 stupnjeva slobode, uključujući produženje, rotaciju, ili je verna kretanje {{4} kompleks . Tijekom kretanja, izravno nosi statička i dinamična opterećenja zgloba, ruku i radnog komada (ili alata), posebno tijekom kretanja velike brzine, što će stvoriti veliku inercijalnu silu, uzrokujući utjecaj i utjecaj na točnost pozicioniranja . (3) Kontrola je ugrađena u robot
2. zahtjevi za dizajn ruku
Strukturni oblik ruke mora se odrediti na temelju faktora kao što su oblik kretanja robota, hvatanje težine, stupanj slobode kretanja i točnost pokreta . Prilikom dizajniranja, trebaju se primijetiti sljedeće zahtjeve:
(1) Krutost bi trebala biti visoka i trebala bi postojati dovoljno opterećenja . kada ruka djeluje, ona je ekvivalentna konzolnom snopu . kako bi se spriječila prekomjerna deformacija ruke tijekom kretanja, a kanal i općenito, i općenito, a i općenito se trebaju oblikovati, i općenito, i šipka. čelik se koristi za izradu potporne ploče .
(2) Dobra smjernica . Da biste spriječili relativnu rotaciju ruke duž osi gibanja tijekom linearnog kretanja i osigurati ispravan smjer ruke, vodiča ili šipki za ruke u obliku kvadrata, splina itd. . treba instalirati .
(3) Težina bi trebala biti lagana . Da bi se poboljšala brzina kretanja robota, potrebno je što više smanjiti težinu pokretnih dijelova ruke, kako bi se smanjila rotacijska inercija cijele ruke na osovinu rotacije .
(4) Pokret bi trebao biti gladak, a točnost pozicioniranja trebala bi biti visoka . zbog veće brzine i težine kretanja ruku, što je veći utjecaj prije pozicioniranja uzrokovanog inercijalnom silom, što može rezultirati nestabilnim kretanjem i niskom točnošću pozicioniranja ., a istovremeno bi se uspostavljala i uspostavljanje, što je i minimalno, kao što je to moguće, u masu se, i to što je moguće učiniti, mase koja se ne može ukloniti, i to što bi se moglo napraviti, a neki težina u granici ruke treba minimali Mjere .
3. ARM mehanizam industrijskih robota
Ruka robota sastoji se od velike ruke, male ruke ili višestrukih ruku . Načini vožnje ruke uglavnom uključuju hidrauličku vožnju, pneumatsku vožnju i električnu vožnju, među kojima je električni oblik vožnje univerzalno ., a njegov mehanizam ARM -a je također bogat mehanizam i mehanizam za mehanizam, i mehanizam za mehanizam, i mehanizam za pokretanje mehanizma, i mehanizam za pokretanje mehanizma, i mehanizam za pokretanje mehanizma, i mehanizam za teleskop.
(1) Teleskopski mehanizam za ruke
Teleskopsko gibanje robotske ruke podijeljeno je u linearno gibanje, a specifična metoda rada varira ovisno o duljini moždanog udara . kada je putovanje kratko, cilindar ulja (pare) koristi se za izravni pogon . kada je putovanja dugačka ili upotrijebite i upotrijebite mehanizam za stalkte koji kombiniraju naftnicu (pare), a prisluživa se i upotrijebite, a prislužuju se u duplansu (pare), vožnja . također možete razmotriti korištenje vijčanih matica ili kugličnih vijaka za prijenos .
Kako bi se poboljšala krutost ruke i spriječila da se okreće oko osi ili deformiranje tijekom postupka istezanja i ugovaranja, potrebno je dodati uređaj za usmjeravanje u strukturu ruke ili dizajnirati ruku u kvadratni ili spline oblik . Uobičajeni vodiči uključuju pojedinačne vodene šipke i dvostruke vodeće šipke {{1}
U teleskopskoj strukturi dijela dvostrukog vodiča, ruka i zglob su ugrađeni na gornjem kraju hidrauličkog cilindra za podizanje kroz priključnu ploču . kada su dvije komore hidrauličkog cilindra s dvostrukim djelovanjem ispunjene tlačnim uljem, a gura se šipka piste (i {} {2} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {} {}} {} {} {} {} {} {} {}} kretanje . Vodič se pomiče unutar vodećeg rukava kako bi se spriječila da se ruka okreće, a istodobno služi kao cjevovod za naftnicu za cilindar rotacije zgloba i ručno stezanje hidrauličkog cilindra . Zbog činjenice da se teleskopski hidraulički cilindri nalaze između dviju vodiča. Tlak . Stoga je struktura jednostavna u smislu naprezanja, glatka u prijenosu, uredno i lijepa u izgledu i kompaktna u strukturi .
(2) Mehanizam nagiba ruku
Pokret robota nagiba ruku općenito se postiže hidrauličkim cilindrima klipa, a mehanizmi za povezivanje šipki . cilindar klipa koji se koristi za gibanje nagiba ruke nalazi se ispod ruke, a šipka klipa je povezana s rukom . kolumnom kolumnom Slika .
Sljedeći dijagram prikazuje mehanizam zglobnog klipnog cilindra za postizanje tona ruke . pomoću zglobnih klipnih cilindara 5 i 7 i mehanizma za povezivanje šipki, mali Arm 4 može postići kretanje nagiba u odnosu na veliku ruku 6, a velika ruka 6 može postići pokret nagiba u odnosu na stupac {}}
(3) Mehanizam za rotaciju i podizanje ruku
Dostupni su razni strukturni oblici za postizanje rotacijskog gibanja robotskih ruku, uključujući rotacijske cilindre tipa Lade, mehanizme prijenosa zupčanika, mehanizme prijenosa otprema i mehanizme povezivanja ., uzmeni mehanizama prijenosa klip-a u (mehanizmu za prijenos ilustracije, kao primjer rotacije
U mehanizmu prijenosa zupčanika, mehanizam za stalak za zupčanike pokreće zupčanike spojenim na ruku kako bi izvršio rotacijsko kretanje pomicanja regala zupčanika, postižući na taj način rotaciju ruke ., ovaj mehanizam zupčanika može biti pokrenut uljem ili komprimiranom plinom u lijevu i rotiranju strukture i rotacije, struktura i rotacije na dijagnozu. kretanje] .
Dvije komore hidrauličkog cilindra klipa ispunjene su pritiskom uljem, koje tjera klip stalak 7 da se pomiče naprijed -nazad (vidi odjeljak aa) . stalak 7 mreža s zupčanikom 4, uzrokujući da se Gear 4 podvrgava rotacijskom pokretu ., a sve prijenosnika, a sve prijenosnika, a sve prijenosnika, a sve prijenosnika, a sve je zupča. Ploča je čvrsto povezana s rukom, moguće je postići rotacijsko gibanje ruke .
Klipna šipka hidrauličkog cilindra za dizanje spojena je i pričvršćena na strojnu bazu 6 kroz spojni poklopac 5, a tijelo cilindra 2 pomiče se prema gore i dolje duž vodećeg rukava 3. Zbog vodiča na vanjskoj strani hidrauličkog cilindra za podizanje, ova struktura ima dobru {{{4 {{4 {{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{{jcer
Upravo je marljivo istraživanje velikog broja istraživača dovelo do kontinuirane provedbe projekata koji uključuju industrijske robote . dubinu igralo je ogromnu ulogu u praktičnim primjenama . industrijski roboti igraju ključnu ulogu u proizvodnji, a poboljšati se u industriji, a čak i prostora za razvoju različitih područja, i različita prostora za industriju, i različita prostora za industriju, i čak su prostora za industriju; i sigurnost .